[發明專利]一種基于AGV的自動搬運系統及多AGV協作方法

在審

• 申請號: 202011272642.9
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112591663A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 史復
• 申請（專利權）人: 機械工業第九設計研究院有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/12;F16F15/067
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 葉宇

1.一種基于AGV的自動搬運系統，包括AGV搬運器主體(1)，其特征在于，所述AGV搬運器主體(1)的下底盤上設置有驅動輪(2)，所述AGV搬運器主體(1)沿前進方向的一面設置有運載平臺(3)，所述AGV搬運器主體(1)下方對應驅動輪(2)的位置設置有懸掛輪(4)，所述兩個懸掛輪(4)的相對面通過懸掛軸(5)固定連接，所述懸掛軸(5)的表面套接有軸承(6)，所述軸承(6)卡接在軸承連接件(7)的表面，所述軸承連接件(7)的頂部固定連接有第一固定座(8)，所述第一固定座(8)的表面通過第一銷軸(9)與第一活動座(10)相近的一面鉸接，所述第一活動座(10)遠離第一固定座(8)的一面固定連接有第一液壓缸(11)，所述第一液壓缸(11)遠離第一活動座(10)的一端固定連接有套筒(12)，所述套筒(12)的內部套接有內桿(13)，所述套筒(12)和內桿(13)的表面套接有同一個第一緩沖彈簧(14)，所述第一緩沖彈簧(14)的一端與第一彈簧座(15)相近的一面固定連接，所述第一彈簧座(15)固定連接在套筒(12)的表面，所述第一緩沖彈簧(14)的另一端與第二彈簧座(16)相近的一面固定連接，所述第二彈簧座(16)固定連接在第二活動座(17)的表面，所述內桿(13)遠離套筒(12)的一端固定連接有第二活動座(17)，所述第二活動座(17)的背面通過第二銷軸(18)與第二固定座(19)相近的一面固定連接，所述運載平臺(3)的頂部設置有緩沖臺(26)，所述緩沖臺(26)底部對應運載平臺(3)的位置固定連接有滑塊(27)，所述滑塊(27)滑動連接在運載平臺(3)頂部所開設的滑槽(28)內，所述滑槽(28)內設置有緩沖裝置(29)，所述緩沖裝置(29)的一端與滑塊(27)相信的一面固定連接，所述緩沖裝置(29)的另一端通過第二液壓缸(30)與滑槽(28)內側的端面固定連接，所述第一液壓缸(11)和第二液壓缸(30)均與處理器電性連接，所述處理器與速度傳感器電性連接。

2.根據權利要求1所述的一種基于AGV的自動搬運系統，其特征在于，所述第二固定座(19)的頂部固定連接有連接座(20)，所述連接座(20)的頂部開設有通孔(21)，所述通孔(21)內穿插有螺栓(22)，所述螺栓(22)的螺紋面與運載平臺(3)底部所設置螺紋孔的內表面螺紋連接。

3.根據權利要求2所述的一種基于AGV的自動搬運系統，其特征在于，所述套筒(12)內分別套設有第二緩沖彈簧(24)、固定盤(25)和活動盤(23)，并且活動盤(23)和固定盤(25)的相對面通過第二緩沖彈簧(24)固定連接，并且固定盤(25)的側端面與套筒(12)內側的端面固定連接。

4.根據權利要求3所述的一種基于AGV的自動搬運系統，其特征在于，所述滑塊(27)側視的截面形狀為T字形結構，所述滑槽(28)側視的截面形狀為T字形結構。

5.根據權利要求4所述的一種基于AGV的自動搬運系統，其特征在于，所述緩沖裝置(29)包括伸縮桿(291)和套接在伸縮桿(291)表面的第三緩沖彈簧(292)，所述第三緩沖彈簧(292)和伸縮桿(291)的一端均與滑塊(27)相近的一面固定連接，所述伸縮桿(291)和第三緩沖彈簧(292)的另一端均與第二液壓缸(30)相近的一端固定連接。

6.根據權利要求1所述的一種基于AGV的自動搬運系統，其特征在于，所述處理器設置在驅動輪(2)上。

7.根據權利要求6所述的一種基于AGV的自動搬運系統，其特征在于，所述驅動輪(2)和懸掛輪(4)均采用麥克納姆輪。