[發明專利]一種基于AGV的自動搬運系統及多AGV協作方法

在審

• 申請號: 202011272642.9
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112591663A
• 公開（公告）日: 2021-04-02
• 發明（設計）人: 史復
• 申請（專利權）人: 機械工業第九設計研究院有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/12;F16F15/067
• 代理公司: 北京華際知識產權代理有限公司 11676
• 代理人: 葉宇

本發明公開了一種基于AGV的自動搬運系統及多AGV協作方法，屬于搬運小車技術領域，包括AGV搬運器主體，所述AGV搬運器主體的下底盤上設置有驅動輪，并且AGV搬運器主體沿前進方向的一面設置有運載平臺，并且AGV搬運器主體下方對應驅動輪的位置設置有懸掛輪。本發明中，通過設計的第一緩沖彈簧、第二緩沖彈簧、第一液壓缸、滑塊、滑槽、第二液壓缸以及緩沖裝置等結構的互相配合下，實現距離上的互補效果，因而便可提高運載品臺在AGV搬運器主體推動前進過程中的穩定性，避免緩沖臺上的配料或成品受慣性作用向前傾倒，保證了AGV搬運器主體工作的順利進行，且不僅提高了半成品的配料效率，同時也避免了設備閑置浪費。

技術領域

本發明屬于搬運小車技術領域，尤其涉及一種基于AGV的自動搬運系統及多AGV協作方法。

背景技術

自動導引運輸車AGV(automated guided vehicle)是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，AGV屬于輪式移動機器人的范疇，工業應用中不需駕駛員的搬運車，以可充電的蓄電池為其動力來源，一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道來設立其行進路線，電磁軌道黏貼于地板上，無人搬運車則依電磁軌道進行移動與動作的運輸車。

基于AGV的自動搬運設備已逐漸成為工廠內部原料配送以及成品或半成品轉移所需的標配輔助設備，然而，目前所使用的基于AGV的自動搬運設備為了應付地面的不平整度以及雜物通常需要設置減震機構，例如，中國實用新型專利CN209972626U公開了一種AGV小車，包括AGV小車本體，AGV小車本體一側的底部固定安裝有障礙物緩沖板，緩沖板頂端的兩側固定安裝有加強板，AGV小車本體頂端的中部固定安裝有減震基座，減震基座包括針腳、木質底板、減震彈簧和海綿層，AGV小車本體頂端的兩個邊側均固定安裝有折疊板，兩個折疊板均包括第一面板和第二面板，本實用新型的有益效果在于設有的折疊板，通過正反轉電機，使得第二面板相對于第一面板進行折疊，使得AGV小車本體形成兩個物品存放空間，便于存放不同種類的物品，設有的減震基座，在搬運物品的過程中，由于減震基座內部設有減震彈簧以及海綿層，提高了承載表面的摩擦力，避免運輸過程中，運動慣性導致物品脫落，造成損壞，上述背景技術雖然有效提高了自動搬運設備的穩定性，但由于自動搬運設備的檢測范圍以及自反應能力有限，在遇到緊急情況時，需要緊急駐車，又由于自動搬運設備所搬運的產生量大，導致其易受慣性影響，容易使產品發生脫離，嚴重時還會傾倒，且由于工廠內部生產線較多，為了滿足生產需要通常會增加大量自動搬運設備以實現一對一或一對多搬運，但由于每個生產線的工作情況均布相同，導致每個自動搬運設備的工作量也不相同，因而在一個大廠房內多個自動搬運設備如何協同作業是目前本領域亟需解決的問題。

發明內容

本發明的目的在于：為解決上述現有技術所存在的至少一個問題，，而提出了一種基于AGV的自動搬運系統及多AGV協作方法。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種基于AGV的自動搬運系統，包括AGV搬運器主體，所述AGV搬運器主體的下底盤上設置有驅動輪，所述AGV搬運器主體沿前進方向的一面設置有運載平臺，并且AGV搬運器主體下方對應驅動輪的位置設置有懸掛輪，且兩個懸掛輪的相對面通過懸掛軸固定連接，所述懸掛軸的表面套接有軸承，所述軸承卡接在軸承連接件的表面，所述軸承連接件的頂部固定連接有第一固定座，所述第一固定座的表面通過第一銷軸與第一活動座相近的一面鉸接，所述第一活動座遠離第一固定座的一面固定連接有第一液壓缸，所述第一液壓缸遠離第一活動座的一端固定連接有套筒，所述套筒的內部套接有內桿，所述內桿遠離套筒的一端固定連接有第二活動座，所述第二活動座的背面通過第二銷軸與第二固定座相近的一面固定連接，所述運載平臺的頂部設置有緩沖臺，所述緩沖臺底部對應運載平臺的位置固定連接有滑塊，所述滑塊滑動連接在運載平臺頂部所開設的滑槽內，所述滑槽內設置有緩沖裝置，所述緩沖裝置的一端與滑塊相信的一面固定連接，所述緩沖裝置的另一端通過第二液壓缸與滑槽內側的端面固定連接

作為上述技術方案的進一步描述：