[發明專利]管道檢測裝置

在審

• 申請號: 202011271922.8
• 申請日: 2020-11-14
• 公開（公告）號: CN112394730A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 張益;潘聞;錢永佳;魏建敏;霍煬;郁瑛
• 申請（專利權）人: 上海源正科技有限責任公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01B11/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.管道檢測裝置，包括檢測小車(1)、驅動所述檢測小車(1)車輪(12)轉動的車輪驅動件(2)、設置于所述檢測小車(1)上用于驅動檢測小車(1)躲避管道內障礙物的避障機構(3)以及第一控制器(4)；其特征在于，

所述避障機構(3)包括：

障礙物檢測組件(6)，包括與所述第一控制器(4)信號連接的圖像采集器(61)以及距離傳感器(62)，所述圖像采集器(61)采集并輸出檢測小車(1)行駛方向前方的圖像信號，所述距離傳感器(62)測定檢測小車(1)行駛方向前方障礙物與檢測小車(1)之間的距離，輸出距離檢測信號；

避障執行組件(7)，與所述第一控制器(4)控制連接，用于調節檢測小車(1)上車輪(12)與車身(11)相對位置；

所述第一控制器(4)接收所述圖像信號以及距離檢測信號，輸出控制信號控制所述避障執行組件(7)動作；

所述車輪驅動件(2)，控制連接于所述第一控制器(4)，受控于所述第一控制器(4)而動作。

2.根據權利要求1所述的管道檢測裝置，其特征在于，所述檢測小車(1)車身(11)兩端底側位置繞車身(11)軸向設置有圓弧槽(111)；

所述避障執行組件(7)包括：

轉動片(71)，滑移套設于所述圓弧槽(111)內，其遠離車身(11)一側至少連接設置有一根連桿(13)，所述連桿(13)遠離所述轉動片(71)的一端連接檢測小車(1)車輪(12)；

滑移驅動件(72)，設置于所述檢測小車(1)車身(11)內部，與所述第一控制器(4)控制連接，受控于控制器輸出的控制信號驅動所述轉動片(71)沿所述圓弧槽(111)滑移運動。

3.根據權利要求2所述的管道檢測裝置，其特征在于，所述圓弧槽(111)設置為T型槽，所述轉動片(71)活動卡接于所述T型槽內；

所述轉動片(71)位于所述圓弧槽(111)內的一端設置有被動磁性件(711)，所述檢測小車(1)車身(11)內側壁上沿所述圓弧槽(111)設置方向對應設置有滑動槽(112)；

所述滑移驅動件(72)包括：

主動磁性件(721)，設于所述滑動槽(112)內，且與所述被動磁性件(711)磁性連接；

滑移驅動電機(722)，其轉軸固定連接有一傳動桿(723)，所述傳動桿(723)遠離滑移驅動電機(722)的一端與所述主動磁性件(721)固定連接，受控于所述第一控制器(4)的控制信號，驅動所述主動磁性件(721)沿滑動槽(112)滑動。

4.根據權利要求2所述的管道檢測裝置，其特征在于，所述連桿(13)分為固定桿(131)以及伸縮桿(132)，所述固定桿(131)與所述轉動片(71)固定連接，所述固定桿(131)遠離轉動片(71)的一端沿其軸向開設有伸縮槽(1311)，所述伸縮桿(132)的一段伸入到上述伸縮槽(1311)內與所述固定桿(131)伸縮配合；

所述伸縮槽(1311)槽底與伸縮桿(132)之間設置有彈性件(133)；

所述伸縮桿(132)的周側上設置有環形凸緣(1321)，所述伸縮槽(1311)槽口處設置有與所述環形凸緣(1321)相配合以用于限制所述伸縮桿(132)滑出上述伸縮槽(1311)的卡環(1312)；

當所述第一控制器(4)檢測到障礙物的高度小于設定值時，所述第一控制器(4)不動作，此時所述伸縮桿(132)的朝向靠近固定桿(131)的方向移動，移動距離為障礙物的高度。

5.根據權利要求2所述的管道檢測裝置，其特征在于，

所述連桿(13)遠離所述轉動片(71)的一端鉸接有安裝塊(14)；

所述車輪驅動件(2)包括：

電源(21)，配置于檢測小車(1)內部；

車輪驅動電機(22)，設置于所述安裝塊(14)上，與第一控制器(4)控制連接且與所述電源(21)電連接，其轉軸與車輪(12)固定連接，受控于控制器的控制信號而動作；

轉動限位件(23)，設置于安裝塊(14)與連桿(13)之間，用于限定所述安裝塊(14)的轉動角度。