[發明專利]一種吸取裝置

有效

• 申請號: 202011270778.6
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112621800B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 顧福乾;尚奔;王亞東
• 申請（專利權）人: 江蘇立訊機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G47/91
• 代理公司: 北京睿派知識產權代理事務所(普通合伙) 11597
• 代理人: 劉鋒

本發明公開了一種吸取裝置，所述吸取裝置包括吸頭、姿態調整機構、旋轉驅動單元和機架。旋轉驅動單元設置于機架上，姿態調整機構與旋轉驅動單元連接，吸頭設置在姿態調整機構上。吸頭在接觸產品表面執行吸取時，姿態調整機構根據產品表面的曲度柔性自調整吸頭的姿態，以使吸頭的吸取面與產品表面相互平行，增大接觸面積，姿態調整機構還可以在旋轉驅動單元的驅動下轉動，以補償吸頭在吸取產品時的角度偏差，從而提升了吸取裝置的吸取成功率，使得生產線的生產效率顯著提升。

技術領域

本發明涉及組裝加工領域，具體涉及一種吸取裝置。

背景技術

在生產線的組裝工藝中，吸取搬運為常見的組裝工藝。即利用吸取裝置將產品吸起來然后搬運至預定位置進行后續組裝。對于吸取表面為曲面、斜面或不規則面的產品，例如攝像頭，吸頭與吸取平面之間無法完全貼合進而造成吸取成功率低、吸取效果差。使用機械手或角度調整設備來吸取曲面產品，雖然可以提高吸取成功率，但是專用設備針對性強，結構復雜，價格昂貴，不能兼容多數產品，適用性有限。

發明內容

有鑒于此,本發明的目的在于提出一種吸取裝置，結構緊湊、適用范圍廣，能夠自適應產品表面的曲度，以提高吸取成功率，進而有效提升了生產效率。

本發明實施例提供了一種吸取裝置，包括：

吸頭，用于吸取產品；

姿態調整機構，與所述吸頭連接，所述姿態調整機構被配置為在所述吸頭接觸所述產品表面時調整所述吸頭的姿態以適應所述產品的表面曲度；

旋轉驅動單元，與所述姿態調整機構連接，所述旋轉驅動單元被配置為驅動所述姿態調整機構轉動以調整所述吸頭在吸取所述產品時的角度；以及

機架，所述旋轉驅動單元設置于所述機架上。

進一步地，所述姿態調整機構包括：

中間件；

第一擺動件，設置于所述中間件上方且與所述旋轉驅動單元連接，所述第一擺動件被配置為相對所述中間件圍繞第一軸線轉動進而調整所述吸頭的姿態；以及

第二擺動件，所述第二擺動件設置于所述中間件下方且與所述吸頭連接，所述第二擺動件被配置為相對所述中間件圍繞第二軸線轉動進而調整所述吸頭的姿態；

其中，所述第一軸線和第二軸線相互垂直。

進一步地，所述中間件的外表面上具有向外突出的兩個第一懸臂軸和兩個第二懸臂軸，所述第一懸臂軸和所述第二懸臂軸交叉設置且沿所述中間件的周向等間隔排布，兩個所述第一懸臂軸的連線構成所述第一軸線，兩個所述第二懸臂軸的連線構成所述第二軸線；

所述第一擺動件的兩側向外突出形成有兩個第一擺動臂，所述第一擺動臂與對應的所述第一懸臂軸轉動連接；

所述第二擺動件的兩側向外突出形成有兩個第二擺動臂，所述第二擺動件與對應的所述第二懸臂軸轉動連接。

進一步地，所述第一擺動件具有中空的第一內腔；

所述第二擺動件具有中空的第二內腔；

所述中間件具有中空的第三內腔；

所述第一內腔、所述第二內腔、所述第二內腔與所述吸頭依次連通。

進一步地，所述第一內腔具有第一首端開口和第一末端開口，其中，所述第一末端開口設有兩個，分別位于兩個所述第一擺動臂上且朝向所述第一懸臂軸；

所述第二內腔具有第二首端開口和第二末端開口，其中，所述第二首端開口設有兩個，分別位于兩個所述第二擺動臂上且朝向所述第二懸臂軸；