[發明專利]一種吸取裝置

有效

• 申請號: 202011270778.6
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112621800B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 顧福乾;尚奔;王亞東
• 申請（專利權）人: 江蘇立訊機器人有限公司
• 主分類號: B25J15/06
• 分類號: B25J15/06;B65G47/91
• 代理公司: 北京睿派知識產權代理事務所(普通合伙) 11597
• 代理人: 劉鋒

1.一種吸取裝置，其特征在于，包括：

吸頭(1)，用于吸取產品；

姿態調整機構(2)，與所述吸頭(1)連接，所述姿態調整機構(2)被配置為在所述吸頭(1)接觸所述產品表面時調整所述吸頭(1)的姿態以適應所述產品的表面曲度；

旋轉驅動單元(31，32)，與所述姿態調整機構(2)連接，所述旋轉驅動單元(31，32)被配置為驅動所述姿態調整機構(2)轉動以調整所述吸頭(1)在吸取所述產品時的角度；以及

機架(4)，所述旋轉驅動單元(31，32)設置于所述機架(4)上；

其中，所述姿態調整機構(2)包括：

中間件(20)；

第一擺動件(21)，設置于所述中間件(20)上方且與所述旋轉驅動單元(31，32)連接，所述第一擺動件(21)被配置為相對所述中間件(20)圍繞第一軸線(X)轉動進而調整所述吸頭(1)的姿態；以及

第二擺動件(22)，所述第二擺動件(22)設置于所述中間件(20)下方且與所述吸頭(1)連接，所述第二擺動件(22)被配置為相對所述中間件(20)圍繞第二軸線(Y)轉動進而調整所述吸頭(1)的姿態；

其中，所述第一軸線(X)和第二軸線(Y)相互垂直；

其中，所述中間件(20)的外表面上具有向外突出的兩個第一懸臂軸(201)和兩個第二懸臂軸(202)，所述第一懸臂軸(201)和所述第二懸臂軸(202)交叉設置且沿所述中間件(20)的周向等間隔排布，兩個所述第一懸臂軸(201)的連線構成所述第一軸線(X)，兩個所述第二懸臂軸(202)的連線構成所述第二軸線(Y)；

所述第一擺動件(21)的兩側向外突出形成有兩個第一擺動臂(211)，所述第一擺動臂(211)與對應的所述第一懸臂軸(201)轉動連接；

所述第二擺動件(22)的兩側向外突出形成有兩個第二擺動臂(221)，所述第二擺動件(22)與對應的所述第二懸臂軸(202)轉動連接；

其中，所述第一擺動件(21)具有中空的第一內腔(212)；

所述第二擺動件(22)具有中空的第二內腔(222)；

所述中間件(20)具有中空的第三內腔(200)；

所述第一內腔(212)、所述第二內腔(222)、所述第三內腔(200)與所述吸頭(1)依次連通；

其中，所述第一內腔(212)具有第一首端開口(212a)和第一末端開口(212b)，其中，所述第一末端開口(212b)設有兩個，分別位于兩個所述第一擺動臂(211)上且朝向所述第一懸臂軸(201)；

所述第二內腔(222)具有第二首端開口(222a)和第二末端開口(222b)，其中，所述第二首端開口(222a)設有兩個，分別位于兩個所述第二擺動臂(221)上且朝向所述第二懸臂軸(202)；

所述第三內腔(200)具有第三上側開口(201a)和第三下側開口(202a)，其中，所述第三上側開口(201a)設有兩個，分別位于兩個所述第一懸臂軸(201)上且至少部分連通到對應的所述第一末端開口(212b)，所述第三下側開口(202a)也設有兩個，分別位于兩個所述第二懸臂軸(202)上且至少部分連通到對應的所述第二首端開口(222a)；

所述吸頭(1)通過所述第二末端開口(222b)依次與所述第二內腔(222)、所述第三內腔(200)和所述第一內腔(212)連通。

2.根據權利要求1所述的吸取裝置，其特征在于，所述第一擺動臂(211)的末端形成有兩個相對設置的第一夾爪(2111)，兩個所述第一夾爪(2111)之間形成有第一穿設空間(2a)，兩個所述第一懸臂軸(201)分別活動穿設于對應的所述第一穿設空間(2a)中；

所述第二擺動臂(221)的末端形成有兩個相對設置的第二夾爪(2211)，兩個所述第二夾爪(2211)之間形成有第二穿設空間(2b)，兩個所述第二懸臂軸(202)分別活動穿設于對應的所述第二穿設空間(2b)中。