[發(fā)明專利]一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法

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• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112353318A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設計）人: 高新忠;甘嵩;凡海洋;韋宜軍;方恩光;鄧杰
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州匠龍機器人科技有限公司
• 主分類號: A47L11/282
• 分類號: A47L11/282;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，包括：清潔機器人、集成站，集成站相對清潔機器人設置為獨立的部分；

清潔機器人至少用于對地面進行吸塵清潔和拖地清潔，清潔機器人上至少設置有清潔件來對地面進行拖地清潔；其特征在于，集成站至少用于清潔機器人的停靠，集成站設置有集污箱，集污箱用于收集清潔機器人內(nèi)的垃圾和/或集成站上的清洗區(qū)內(nèi)的清洗液；

方法包括：

清潔機器人行走至集成站上并進行停靠；

清潔機器人上的排塵口與集成站上的集塵口位置對應，排塵口與清潔機器人上的垃圾腔相連，集塵口與集污箱相連，同時清潔件位于清洗區(qū)內(nèi)；

動力機構(gòu)啟動工作時垃圾腔與集污箱相連通并在氣流的吸力下將垃圾腔內(nèi)的垃圾吸取到集污箱內(nèi)進行收集盛放，或動力機構(gòu)啟動工作時清洗區(qū)與集污箱相連通并在氣流的吸力下將清洗區(qū)內(nèi)的清洗液吸取到集污箱內(nèi)進行收集盛放；

當動力機構(gòu)工作的時長達到第一預設時長時，動力機構(gòu)停止工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，方法還包括，若動力機構(gòu)啟動工作將垃圾腔內(nèi)的垃圾吸取到集污箱內(nèi)進行收集，則在動力機構(gòu)啟動工作前，先檢測集污箱內(nèi)是否存在清洗液且檢測清洗液的液位是否滿足預先設定的閾值A。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，若檢測到集污箱內(nèi)存在清洗液且清洗液的液位滿足預先設定的閾值A，則啟動動力機構(gòu)工作將垃圾腔內(nèi)的垃圾吸取到集污箱內(nèi)與集污箱內(nèi)的清洗液進行混合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，若集污箱內(nèi)不存在清洗液，則動力機構(gòu)啟動工作將清洗區(qū)內(nèi)的清洗液吸取到集污箱內(nèi)進行收集盛放。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，方法還包括，若動力機構(gòu)啟動工作將清洗區(qū)內(nèi)的清洗液吸取到集污箱內(nèi)進行收集盛放，則在動力機構(gòu)啟動工作前，先控制供液機構(gòu)啟動工作將清水箱內(nèi)的清洗液移送到清洗區(qū)內(nèi)，當供液機構(gòu)的工作時長達到第二預設時長時，供液機構(gòu)停止工作。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，控制清潔件在清洗區(qū)內(nèi)進行旋轉(zhuǎn)清洗，當旋轉(zhuǎn)清洗達到第三預設時長時，動力機構(gòu)啟動工作將清洗區(qū)內(nèi)的清洗液吸取進入到集污箱內(nèi)進行收集或者排液機構(gòu)啟動工作將清洗區(qū)內(nèi)的清洗液排送進入到集污箱內(nèi)進行收集。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，當清洗區(qū)內(nèi)的清洗液進入到集污箱內(nèi)的時長達到第四預設時長時，清洗區(qū)內(nèi)的清洗液與清潔件之間分離開，并控制清潔件旋轉(zhuǎn)進行甩水。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，控制清潔件在清洗區(qū)內(nèi)進行旋轉(zhuǎn)清洗的旋轉(zhuǎn)方向與控制清潔件在清洗區(qū)內(nèi)旋轉(zhuǎn)進行甩水的旋轉(zhuǎn)方向至少包括相反。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，集污箱上設置有集污通道，集污通道與集塵口相連通，當動力機構(gòu)啟動工作將垃圾腔內(nèi)的垃圾吸取到集污箱內(nèi)進行收集時，垃圾通過集塵口進入到集污通道內(nèi)，并通過集污通道進入到集污箱內(nèi)。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，集成站上設置有集塵箱，集塵箱分別與集塵口和集污通道相連，且集塵箱通過集污通道與集污箱的內(nèi)部空間相連通，當動力機構(gòu)啟動工作將垃圾腔內(nèi)的垃圾吸取到集污箱內(nèi)進行收集時，垃圾通過集塵口先進入到集塵箱內(nèi)進行分離，垃圾分離后使得體積小的垃圾或者重量小的垃圾進入到集污通道內(nèi)并通過集污通道進入到集污箱內(nèi)，且使得體積大的垃圾或者重量大的垃圾被收集到集塵箱內(nèi)。

11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，集污通道的末端朝向集污箱的底部或側(cè)部，當集污箱內(nèi)存在清洗液時集污通道的末端位于清洗液的液面以下。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種清潔機器人系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，方法還包括，若動力機構(gòu)啟動工作將垃圾腔內(nèi)的垃圾吸取到集污箱內(nèi)進行收集，則在動力機構(gòu)啟動工作前，先控制切換機構(gòu)啟動工作使得集塵口與集污箱相連通形成垃圾可以通過的通路；若動力機構(gòu)啟動工作將清洗區(qū)內(nèi)的清洗液吸取到集污箱內(nèi)進行收集盛放，則在動力機構(gòu)啟動工作前，先控制切換機構(gòu)啟動工作使得清洗區(qū)與集污箱相連通形成清洗液可以通過的通路。