[發明專利]車輛全景影像的標定系統、方法、服務器和存儲介質

有效

• 申請號: 202011268361.6
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112422936B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 王建國;孟凡華;王雪良;成春雨;王椿龍;許健;周時瑩;龔寶泉;張東波;郭天嬌
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: H04N9/31
• 分類號: H04N9/31
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種車輛全景影像的標定系統、方法、服務器和存儲介質。其中，該系統包括：仿真服務端、全景影像控制器、全景攝像頭、攝像頭安裝輔助器和圖像投影器；仿真服務端將待標定車輛上每一個全景攝像頭的安裝點位置發送給攝像頭安裝輔助器，將與待標定車輛適配的標定參考圖像和地面投影位置發送給圖像投影器，并對全景影像控制器反饋的由每一個全景攝像頭采集的投影圖像拼接而成的全景影像的標定結果信號進行分析，得到對應的全景影像標定參數；攝像頭安裝輔助器按照全景攝像頭的安裝點位置進行移動；圖像投影器按照地面投影位置投影標定參考圖像。本發明提供的方案，保證車輛全景影像標定的通用性，避免車輛全景影像標定時的操作復雜性。

技術領域

本發明實施例涉及汽車全景影像處理技術領域，尤其涉及一種車輛全景影像的標定系統、方法、服務器和存儲介質。

背景技術

隨著車輛上全景影像系統的普及率和裝備率大幅提升，對于各類型車型的車輛上所配置的全景影像系統進行標定和準確性測試已經成為車輛開發過程中必要的環節。

目前，現有的車輛全景影像標定方式通常是將實車駕駛后停置于預先布置好的標定區域內，然后通過實車周邊所配置的多個全景攝像頭采集對應的全景圖像，并對多個全景圖像進行拼接，得到該車輛所處環境的全景影像圖。

然而，目前的車輛全景影像標定方式中，由于不同車型的車輛尺寸可能不同，因此需要為不同車型的車輛分別布置不同的標定區域，并要求車輛能夠準確停置于該標定區域內，增加了全景影像標定時的操作復雜性，同時實車標定區域無法實現各類車型的車輛上全景影像的統一標定。

發明內容

本發明實施例提供了一種車輛全景影像的標定系統、方法、服務器和存儲介質，保證車輛全景影像標定的通用性，避免車輛全景影像標定使得操作復雜性，提高車輛全景影像標定的準確性。

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛全景影像的標定系統，該系統包括：仿真服務端、全景影像控制器、全景攝像頭、攝像頭安裝輔助器和圖像投影器；其中，

所述仿真服務端將待標定車輛上每一個所述全景攝像頭的安裝點位置發送給所述攝像頭安裝輔助器，將與所述待標定車輛適配的標定參考圖像和地面投影位置發送給所述圖像投影器，并對所述全景影像控制器反饋的由每一個所述全景攝像頭采集的投影圖像拼接而成的全景影像的標定結果信號進行分析，得到對應的全景影像標定參數；

所述攝像頭安裝輔助器按照每一個所述全景攝像頭的安裝點位置對應移動該全景攝像頭；同時，所述圖像投影器按照所述地面投影位置對應投影所述標定參考圖像；

所述全景攝像頭基于所述圖像投影器所投影的標定參考圖像分別采集對應的投影圖像，并反饋給所述全景影像控制器；

所述全景影像控制器將每一個所述全景攝像頭采集的投影圖像拼接成所述全景影像，并分析所述全景影像的成像效果和成像區域重合度，生成對應的標定結果信號反饋給所述仿真服務端。

第二方面，本發明實施例提供了一種車輛全景影像的標定方法，應用于上述第一方面中所述的車輛全景影像的標定系統中的仿真服務端上，該方法包括：

根據待標定車輛的車輛虛擬信息，確定每一個全景攝像頭的安裝點位置以及與所述待標定車輛適配的標定參考圖像和地面投影位置；

獲取在每一個所述全景攝像頭按照對應的安裝點位置移動，且由圖像投影器按照所述地面投影位置對應投影所述標定參考圖像后，由全景影像控制器基于每一個所述全景攝像頭采集的投影圖像拼接而成的全景影像所生成的標定結果信號；

對所述標定結果信號進行比對分析，得到對應的全景影像標定參數。

第三方面，本發明實施例提供了一種車輛全景影像的標定裝置，配置于上述第一方面中所述的車輛全景影像的標定系統中的仿真服務端上，該裝置包括：