[發明專利]車輛全景影像的標定系統、方法、服務器和存儲介質

有效

• 申請號: 202011268361.6
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112422936B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 王建國;孟凡華;王雪良;成春雨;王椿龍;許健;周時瑩;龔寶泉;張東波;郭天嬌
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: H04N9/31
• 分類號: H04N9/31
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛全景影像的標定系統，其特征在于，包括：仿真服務端、全景影像控制器、全景攝像頭、攝像頭安裝輔助器和圖像投影器；其中，

所述仿真服務端將待標定車輛上每一個所述全景攝像頭的安裝點位置發送給所述攝像頭安裝輔助器，將與所述待標定車輛適配的標定參考圖像和地面投影位置發送給所述圖像投影器，并對所述全景影像控制器反饋的由每一個所述全景攝像頭采集的投影圖像拼接而成的全景影像的標定結果信號進行分析，得到對應的全景影像標定參數；

所述攝像頭安裝輔助器按照每一個所述全景攝像頭的安裝點位置對應移動該全景攝像頭；同時，所述圖像投影器按照所述地面投影位置對應投影所述標定參考圖像；

所述全景攝像頭基于所述圖像投影器所投影的標定參考圖像分別采集對應的投影圖像，并反饋給所述全景影像控制器；

所述全景影像控制器將每一個所述全景攝像頭采集的投影圖像拼接成所述全景影像，并分析所述全景影像的成像效果和成像區域重合度，生成對應的標定結果信號反饋給所述仿真服務端；

所述攝像頭安裝輔助器為多自由度機械手臂或者電動滑軌臺；

所述車輛全景影像的標定系統還包括：攝像頭安裝控制器；

所述仿真服務端將每一個所述全景攝像頭的安裝點位置發送給所述攝像頭安裝控制器；

所述攝像頭安裝控制器控制所述攝像頭安裝輔助器對應移動每一個所述全景攝像頭，并回采每一個所述全景攝像頭移動后的實際安裝位置，反饋給所述仿真服務端，由所述仿真服務端根據每一個所述全景攝像頭的安裝點位置對該全景攝像頭的實際安裝位置進行校正。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，所述圖像投影器還用于：回采所述標定參考圖像的實際投影位置，并反饋給所述仿真服務端；

所述仿真服務端還用于：根據與所述待標定車輛適配的地面投影位置對所述標定參考圖像的實際投影位置進行校正。

3.根據權利要求1-2任一項所述的系統，其特征在于，還包括：地面投影布；

所述圖像投影器按照地面投影位置將所述標定參考圖像對應投影到鋪設在所述地面投影位置的地面投影布上。

4.一種車輛全景影像的標定方法，其特征在于，應用于權利要求1-3任一項所述的車輛全景影像的標定系統中的仿真服務端上，包括：

根據待標定車輛的車輛虛擬信息，確定每一個全景攝像頭的安裝點位置以及與所述待標定車輛適配的標定參考圖像和地面投影位置；

獲取在每一個所述全景攝像頭按照對應的安裝點位置移動，且由圖像投影器按照所述地面投影位置對應投影所述標定參考圖像后，由全景影像控制器基于每一個所述全景攝像頭采集的投影圖像拼接而成的全景影像所生成的標定結果信號；

對所述標定結果信號進行比對分析，得到對應的全景影像標定參數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，還包括：

回采每一個所述全景攝像頭移動后的實際安裝位置，并根據每一個所述全景攝像頭的安裝點位置對該全景攝像頭的實際安裝位置進行校正；

回采所述標定參考圖像的實際投影位置，并根據與所述待標定車輛適配的地面投影位置對所述標定參考圖像的實際投影位置進行校正。

6.一種服務器，其特征在于，所述服務器包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求4-5中任一所述的車輛全景影像的標定方法。

7.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求4-5中任一所述的車輛全景影像的標定方法。