[發明專利]一種快拆機構、末端執行器械及機器人

有效

• 申請號: 202011267562.4
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112245013B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 程敏;趙亞平;王鋒;周寧玲;王凱;王光鑫
• 申請（專利權）人: 南京佗道醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;F16B2/20
• 代理公司: 南京理工信達知識產權代理有限公司 32542
• 代理人: 唐紹焜

本發明公開了一種快拆機構、末端執行器械及機器人，快拆機構包括第一連接部；第二連接部，與所述第一連接部轉動連接；卡扣，設有與所述第二連接部轉動連接的第一轉點，所述卡扣和所述第一連接部之間通過連桿實現開合，所述連桿包括用于與所述第一連接部配合連接的開合點和用于與所述卡扣轉動連接的第二轉點；在閉合狀態下，所述第二轉點與所述開合點的連線位于所述第一轉點下方。本發明可以實現快速鎖定和解鎖，鎖定效果好，操作便捷可靠，不影響手術操作。

技術領域

本發明涉及人工智能領域，尤其涉及一種快拆機構、末端執行器械及機器人。

背景技術

隨著人工智能的發展，機器人被應用在了各行各業。其中，在醫療領域越來越多的手術機器人在臨床外科中大量運用。

通常情況下，手術機器人的末端執行器械由于和手術區域相距很近，每次手術開始或結束的時候都需要從機械臂上拆下來進行消毒滅菌?，F有的手術機器人末端執行器械通常采用螺釘與機械臂進行固定連接，螺紋連接雖然結構簡單，連接可靠，但是拆卸步驟繁瑣，操作時間長。同時，手術機器人屬于一種高精度儀器，對穩定性和安全性要求比較高，螺紋連接的連接方式受人為因素影響比較大，操作者在手擰螺絲的過程中施加的力度不一致會導致穩定性差，頻繁的拆裝也容易使螺釘滑扣等問題，從而進一步影響末端執行器的穩定性。另外，螺絲外露不美觀，嚴重的還會在手術過程中掛住電線、導管或衣物等，造成事故。鉸鏈連接通常應用到需要經常打開和閉合的開合件中，不適用于手術機器人末端執行器械的固定。也有一些末端執行器械采用卡扣連接的方式與機械臂固定，這種方式雖然便于安裝，但拆卸不易。

此外，由于手術機器人在術中為了考慮無菌及方便消毒，通常會在安裝末端器械時，利用連接件將塑料膜一并安裝以覆蓋機械臂及主機。由于增加了一層帶有厚度的塑料膜，常規的螺釘連接及卡扣連接的不僅難度增加，并且穩定性也會有影響。同時螺釘連接也會破壞塑料膜的完整性，影響密封性。

發明內容

發明目的：本發明針對上述不足，提出了一種機器人末端快拆機構，可以實現快速鎖定和解鎖，操作簡單快速可靠。

技術方案：

一種快拆機構，包括：

第一連接部；

第二連接部，與所述第一連接部轉動連接；

卡扣，設有與所述第二連接部轉動連接的第一轉點，所述卡扣和所述第一連接部之間通過連桿實現開合，所述連桿包括用于與所述第一連接部配合連接的開合點和用于與所述卡扣轉動連接的第二轉點；在閉合狀態下，所述第二轉點與所述開合點的連線位于所述第一轉點下方。

所述連桿為弧形彈性桿。

在所述第一連接部的外端面上設有與所述連桿配合的卡勾槽；在所述連桿末端設置有與所述卡勾槽相對應配合的卡勾，二者之間通過卡勾槽與卡勾配合實現開合。

所述卡勾槽設計為凹槽，相應的所述連桿末端的卡勾設計為勾狀結構。

所述卡勾槽設計為沿軸向的開槽，相應的所述連桿末端的卡勾設計為沿軸向安裝的卡軸；在所述第一連接部上端位于所述卡勾槽上方位置處開設有在第一連接部和所述第二連接部閉合時用于容納所述連桿末端的容納槽。

在所述卡勾槽位于開啟方向的側壁上開設有解鎖槽，在所述第一連接部與所述第二連接部開啟時，通過所述卡扣推動所述連桿，通過所述連桿末端與所述解鎖槽的配合，對所述第一連接部施加一個沿著開啟方向的力，進而輔助開啟。

在所述第一連接部和所述第二連接部的內側面上均開設有對接槽，所述對接槽與機械臂末端及執行端上設置的相應對接機構配合對接。

所述所述第一連接部和所述第二連接部的形狀與所述機械臂末端及執行端上的對接機構相對應。