[發明專利]一種快拆機構、末端執行器械及機器人

有效

• 申請號: 202011267562.4
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112245013B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 程敏;趙亞平;王鋒;周寧玲;王凱;王光鑫
• 申請（專利權）人: 南京佗道醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;F16B2/20
• 代理公司: 南京理工信達知識產權代理有限公司 32542
• 代理人: 唐紹焜

1.一種末端執行器械，其特征在于：包括機械臂末端及執行端，在所述機械臂末端的末端連接板及所述執行端的執行端連接板上均設置有對接機構，二者通過快拆機構進行連接鎖定；

所述快拆機構包括：

第一連接部；

第二連接部，與所述第一連接部轉動連接；

卡扣，設有與所述第二連接部轉動連接的第一轉點，所述卡扣和所述第一連接部之間通過連桿實現開合，所述連桿包括用于與所述第一連接部配合連接的開合點和用于與所述卡扣轉動連接的第二轉點；所述連桿的所述第二轉點與所述卡扣的中部位置轉動連接；在閉合狀態下，所述第二轉點與所述開合點的連線位于所述第一轉點下方；

在所述第一連接部和所述第二連接部的內側面上均開設有對接槽；

所述對接機構的端面沿徑向向外延伸形成對接塊；在所述末端連接板及所述執行端連接板相互配合連接時，其相應的對接機構抵在一起，二者的所述對接塊嵌入所述第一連接部和所述第二連接部的所述對接槽內。

2.根據權利要求1所述的末端執行器械，其特征在于：所述連桿為弧形彈性桿。

3.根據權利要求1所述的末端執行器械，其特征在于：在所述第一連接部的外端面上設有與所述連桿配合的卡勾槽；在所述連桿末端設置有與所述卡勾槽相對應配合的卡勾，二者之間通過卡勾槽與卡勾配合實現開合。

4.根據權利要求3所述的末端執行器械，其特征在于：所述卡勾槽設計為凹槽，相應的所述連桿末端的卡勾設計為勾狀結構。

5.根據權利要求3所述的末端執行器械，其特征在于：所述卡勾槽設計為沿軸向的開槽，相應的所述連桿末端的卡勾設計為沿軸向安裝的卡軸；在所述第一連接部上端位于所述卡勾槽上方位置處開設有在第一連接部和所述第二連接部閉合時用于容納所述連桿末端的容納槽。

6.根據權利要求3所述的末端執行器械，其特征在于：在所述卡勾槽位于開啟方向的側壁上開設有解鎖槽，在所述第一連接部與所述第二連接部開啟時，通過所述卡扣推動所述連桿，通過所述連桿末端與所述解鎖槽的配合，對所述第一連接部施加一個沿著開啟方向的力，進而輔助開啟。

7.根據權利要求1所述的末端執行器械，其特征在于：所述第一連接部和所述第二連接部的形狀與所述機械臂末端及執行端上的對接機構相對應。

8.根據權利要求1所述的末端執行器械，其特征在于：所述開合點與所述第一轉點之間的距離為a，所述第二轉點與所述第一轉點之間的距離b，所述開合點與所述第二轉點之間的距離為c，則0a+b-c≤10mm。

9.根據權利要求1所述的末端執行器械，其特征在于：所述卡扣為中空結構，在閉合狀態時，所述卡扣套在所述第二連接部上端外。

10.根據權利要求1所述的末端執行器械，其特征在于：在所述第一連接部與所述第二連接部的轉動連接點處還安裝有扭簧，所述扭簧的兩個力臂分別與所述第一連接部與所述第二連接部固定連接，且所述扭簧的兩個力臂在自然狀態下的角度與所述第一連接部與所述第二連接部在解鎖狀態下的角度一致。

11.根據權利要求10所述的末端執行器械，其特征在于：在所述第一連接部與所述第二連接部內分別開設有力臂槽，所述扭簧的兩個力臂分別設置在所述第一連接部與所述第二連接部的所述力臂槽內。

12.根據權利要求1所述的末端執行器械，其特征在于：所述第一連接部與第二連接部的轉動連接處通過螺栓轉動連接到所述執行端上對應位置處。

13.根據權利要求1所述的末端執行器械，其特征在于：所述第一連接部與第二連接部、所述卡扣及所述連桿均采用不銹鋼材質。