[發明專利]一種自動抓取移相器的裝置和方法

在審

• 申請號: 202011267212.8
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112623725A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 劉金祥;楊劍
• 申請（專利權）人: 北京無線電測量研究所
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 付生輝

本發明實施例公開一種自動抓取移相器的裝置和方法，包括：六自由度機械臂，用于在空間中移動移相器；第一夾爪，用于將未檢測的移相器從料盤夾持到測試點位置；第二夾爪，用于將檢測完的移相器從測試點位置夾持到料盤；料盤，用于存放移相器，相鄰移相器之間的間隔都相同；控制模塊，存儲有碼垛程序，用于控制所述機械臂的移動和所述夾爪的夾取和回放。本發明所述的技術方案使用六自由度機械臂在檢測流程中移動移相器。通過采用六自由度機械臂解決了在空間中移動移相器的問題，通過采用雙夾爪提高了工作效率，實現了自動上下料的功能。本發明的硬件設備靈活度高，可以用于多種移相器的檢測任務。

技術領域

本發明涉及機械領域。更具體地，涉及一種自動抓取移相器的裝置和方法。

背景技術

移相器是一種廣泛應用于電子產業的元器件。在檢測移相器的流程中需要反復把移相器從料盤中拿出放置到檢測臺上，再把移相器從檢測臺上移回料盤中，操作麻煩。

發明內容

有鑒于此，本發明的第一個實施例提供一種自動抓取移相器的裝置，包括：

六自由度機械臂，用于在空間中移動移相器；

第一夾爪，用于將未檢測的移相器從料盤夾持到測試點位置；

第二夾爪，用于將檢測完的移相器從測試點位置夾持到料盤；

料盤，所述料盤的長邊和短邊分別與所述裝置空間直角坐標系的y軸和x軸平行，用于存放移相器，相鄰移相器之間的間隔都相同；

控制模塊，存儲有碼垛程序，用于控制所述機械臂的移動和所述夾爪的夾取和回放。

所述第一夾爪和第二夾爪為兩個位于同一平面且姿態正交的氣動夾爪。

本發明的第二個實施例提供一種自動抓取移相器的方法，包括：

控制機械臂移動到第一夾爪安全點位置，控制機械臂移動到料盤位置，控制第一夾爪抓取未檢測的移相器；

控制機械臂移動到第二夾爪安全點位置，控制機械臂移動到測試點位置，第二夾爪把檢測完的移相器從測試點位置上取下；

控制第一夾爪將未檢測的移相器釋放在所述測試點位置上；

第二夾爪將檢測完畢的移相器放到料盤；

在檢測儀器測試一個移相器的同時，第一夾爪夾取下一個移相器并移動到第一夾爪安全點位置；

其中，兩個夾爪對應的安全點位置，用于保證機械臂在這兩個安全點之間切換姿態時不會干擾其他設備。

在一個具體實施例中，所述裝置工作前需設置碼垛程序中第一夾爪夾取第一個移相器的空間位姿P＝{x，y，z，A，B，C}，第二夾爪放回第一個移相器的空間位姿P’＝{x’，y’，z’，A’，B’，C’}，以及料盤中x方向和y方向上相鄰移相器的間隔d_x和d_y，x方向和y方向上的移相器數量n_x和n_y。

在一個具體實施例中，所述碼垛程序按照公式(1)～(6)計算：

x_k＝x+(k％n_x-1)×d_x (1)

y_k＝y+(k-k％n_x)/n_x×d_y (2)

z_k＝z (3)

A_k＝A (4)