[發明專利]一種自動抓取移相器的裝置和方法

在審

• 申請號: 202011267212.8
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112623725A
• 公開（公告）日: 2021-04-09
• 發明（設計）人: 劉金祥;楊劍
• 申請（專利權）人: 北京無線電測量研究所
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90
• 代理公司: 北京正理專利代理有限公司 11257
• 代理人: 付生輝

1.一種自動抓取移相器的裝置，其特征在于，包括：

六自由度機械臂，用于在空間中移動移相器；

第一夾爪，用于將未檢測的移相器從料盤夾持到測試點位置；

第二夾爪，用于將檢測完的移相器從測試點位置夾持到料盤；

料盤，所述料盤的長邊和短邊分別與所述裝置空間直角坐標系的y軸和x軸平行，用于存放移相器，相鄰移相器之間的間隔都相同；

控制模塊，存儲有碼垛程序，用于控制所述機械臂的移動和所述夾爪的夾取和回放；

所述第一夾爪和第二夾爪為兩個位于同一平面且姿態正交的氣動夾爪。

2.一種使用權利要求1所述裝置的方法，其特征在于，包括：

控制機械臂移動到第一夾爪安全點位置，控制機械臂移動到料盤位置，控制第一夾爪抓取未檢測的移相器；

控制機械臂移動到第二夾爪安全點位置，控制機械臂移動到測試點位置，第二夾爪把檢測完的移相器從測試點位置上取下；

控制第一夾爪將未檢測的移相器釋放在所述測試點位置上；

第二夾爪將檢測完畢的移相器放到料盤；

在檢測儀器測試一個移相器的同時，第一夾爪夾取下一個移相器并移動到第一夾爪安全點位置；

其中，兩個夾爪對應的安全點位置，用于保證機械臂在這兩個安全點之間切換姿態時不會干擾其他設備。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述裝置工作前需設置碼垛程序中第一夾爪夾取第一個移相器的空間位姿P＝{x，y，z，A，B，C}，第二夾爪放回第一個移相器的空間位姿P’＝{x’，y’，z’，A’，B’，C’}，以及料盤中x方向和y方向上相鄰移相器的間隔d_x和d_y，x方向和y方向上的移相器數量n_x和n_y。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述碼垛程序根據公式(1)～(6)進行計算：

x_k＝x+(k％n_x-1)×d_x (1)

y_k＝y+(k-k％n_x)/n_x×d_y (2)

z_k＝z (3)

A_k＝A (4)

B_k＝B (5)

C_k＝C (6)

得到夾取第k個移相器的空間位姿P_k＝{x_k，y_k，z_k，A_k，B_k，C_k}；

根據公式(7)～(12)進行計算：

x'_k＝x'+(k％n_x-1)×d_x (7)

y'_k＝y'+(k-k％n_x)/n_x×d_y (8)

z'_k＝z' (9)

A'_k＝A' (10)

B'_k＝B' (11)

C'_k＝C' (12)

得到放回第k個移相器的空間位姿P’_k＝{x’_k，y’_k，z’_k，A’_k，B’_k，C’_k}。