[發明專利]一種能自動上下料的機器人手臂及其方法

在審

• 申請號: 202011267196.2
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112476480A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發明（設計）人: 許新忠;李哲;劉寶兵;王剛;朱琪珂;諶勇濤;谷廣杰;王劉彬
• 申請（專利權）人: 河南匯邦智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B25J15/00
• 代理公司: 鄭州慧廣知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 41160
• 代理人: 董曉慧

本發明公開了一種能自動上下料的機器人手臂及其方法，包括：基座，基座的底部安裝有支腳；旋轉組件，所述旋轉組件轉動安裝在基座上；升降組件，所述升降組件安裝在轉盤上；臂展組件，所述臂展組件與升降組件連接，所述升降組件用于帶動臂展組件上下移動；夾持組件，所述夾持組件與臂展組件連接，當需要進行上下料作業時，利用升降組件帶動夾持組件上下移動，調整夾持組件的位置，利用第三電機、第二液壓缸調整夾持臂的位置，控制驅動桿伸縮，可以通過連桿帶動夾持臂張開或者閉合，利用夾爪夾取物料，便于進行物料的上下料作業，整個過程自動化進行，十分方便，大大降低了工人的勞動量，提高了物料送料效率。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體是一種能自動上下料的機器人手臂及其方法。

背景技術

機器人手臂是擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置。擬人手臂、手腕和手功能的機械電子裝置；它可把任一物件或工具按空間位姿(位置和姿態)的時變要求進行移動，從而完成某一工業生產的作業要求。如夾持焊鉗或焊槍，對汽車或摩托車車體進行了點焊或弧焊；搬運壓鑄或沖壓成型的零件或構件；進行激光切割；噴涂；裝配機械零部件等等。

在上下料送料作業中，現有的機器人手臂靈活度較差，在抓取物料時，夾持角度調節不便。

發明內容

基于上述背景技術中所提到的現有技術中的不足之處，為此本發明提供了一種能自動上下料的機器人手臂及其方法。

本發明通過采用如下技術方案克服以上技術問題，具體為：

一種能自動上下料的機器人手臂，包括：基座，基座的底部安裝有支腳；

旋轉組件，所述旋轉組件轉動安裝在基座上；

升降組件，所述升降組件安裝在轉盤上；

臂展組件，所述臂展組件與升降組件連接，所述升降組件用于帶動臂展組件上下移動；

夾持組件，所述夾持組件與臂展組件連接，所述夾持組件包括頂板，所述頂板的頂端安裝有第三電機，所述第三電機為正反轉電機，所述第三電機的軸伸端安裝有安裝板，所述安裝板的下表面鉸接有驅動桿，所述驅動桿的中部固定安裝有固定塊，所述固定塊上對稱安裝有夾持臂，所述夾持臂的上端與所述固定塊鉸接，所述夾持臂的下端固定安裝有夾爪，所述驅動桿的伸出端鉸接有連桿，所述連桿的端部與夾持臂鉸接。

作為本發明進一步的方案：所述驅動桿的側壁鉸接有第二液壓缸，所述第二液壓缸的上端與所述安裝板鉸接。

作為本發明再進一步的方案：所述旋轉組件包括轉動安裝在基座上的轉盤，所述轉盤的側壁安裝有齒圈，所述基座的底部固定安裝有第一電機，所述第一電機的軸伸端安裝有齒輪，所述齒輪與所述齒圈嚙合，所述第一電機為正反轉電機。

作為本發明再進一步的方案：所述升降組件包括固定安裝在轉盤上的升降架，所述升降架的內部安裝有絲桿，所述絲桿的上下兩端分別與升降架的頂部和底部轉動連接，所述升降架的頂部固定安裝有用于驅動絲桿轉動的第二電機，所述絲桿的中部螺紋連接有升降塊。

作為本發明再進一步的方案：所述升降架的內側壁上固定安裝有滑軌，所述升降塊的側壁嵌入滑軌內并與滑軌滑動連接。

作為本發明再進一步的方案：所述臂展組件包括鉸接在升降塊上的伸縮臂，所述伸縮臂為液壓伸縮缸，所述伸縮臂的伸出端與所述頂板固定連接。

作為本發明再進一步的方案：所述升降塊的側壁還鉸接有第一液壓缸，所述第一液壓缸的伸出端與伸縮臂的中部鉸接。

一種能自動上下料的機器人手臂的送料方法，包括以下步驟：

S1、啟動第一電機，帶動轉盤旋轉，使臂展組件移動到物料上方；