[發(fā)明專利]一種能自動(dòng)上下料的機(jī)器人手臂及其方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011267196.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-13
• 公開（公告）號(hào): CN112476480A
• 公開（公告）日: 2021-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許新忠;李哲;劉寶兵;王剛;朱琪珂;諶勇濤;谷廣杰;王劉彬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南匯邦智能裝備有限公司
• 主分類號(hào): B25J18/04
• 分類號(hào): B25J18/04;B25J15/00
• 代理公司: 鄭州慧廣知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 41160
• 代理人: 董曉慧

1.一種能自動(dòng)上下料的機(jī)器人手臂，其特征在于，包括基座(1)，基座(1)的底部安裝有支腳(2)；

旋轉(zhuǎn)組件，所述旋轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在基座(1)上；

升降組件，所述升降組件安裝在轉(zhuǎn)盤(3)上；

臂展組件，所述臂展組件與升降組件連接，所述升降組件用于帶動(dòng)臂展組件上下移動(dòng)；

夾持組件，所述夾持組件與臂展組件連接，所述夾持組件包括頂板(14)，所述頂板(14)的頂端安裝有第三電機(jī)(15)，所述第三電機(jī)(15)為正反轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第三電機(jī)(15)的軸伸端安裝有安裝板(16)，所述安裝板(16)的下表面鉸接有驅(qū)動(dòng)桿(17)，所述驅(qū)動(dòng)桿(17)的中部固定安裝有固定塊(18)，所述固定塊(18)上對(duì)稱安裝有夾持臂(19)，所述夾持臂(19)的上端與所述固定塊(18)鉸接，所述夾持臂(19)的下端固定安裝有夾爪(20)，所述驅(qū)動(dòng)桿(17)的伸出端鉸接有連桿(21)，所述連桿(21)的端部與夾持臂(19)鉸接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能自動(dòng)上下料的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)桿(17)的側(cè)壁鉸接有第二液壓缸(22)，所述第二液壓缸(22)的上端與所述安裝板(16)鉸接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能自動(dòng)上下料的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)組件包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在基座(1)上的轉(zhuǎn)盤(3)，所述轉(zhuǎn)盤(3)的側(cè)壁安裝有齒圈(4)，所述基座(1)的底部固定安裝有第一電機(jī)(5)，所述第一電機(jī)(5)的軸伸端安裝有齒輪(6)，所述齒輪(6)與所述齒圈(4)嚙合，所述第一電機(jī)(5)為正反轉(zhuǎn)電機(jī)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種能自動(dòng)上下料的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述升降組件包括固定安裝在轉(zhuǎn)盤(3)上的升降架(7)，所述升降架(7)的內(nèi)部安裝有絲桿(8)，所述絲桿(8)的上下兩端分別與升降架(7)的頂部和底部轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述升降架(7)的頂部固定安裝有用于驅(qū)動(dòng)絲桿(8)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二電機(jī)(11)，所述絲桿(8)的中部螺紋連接有升降塊(9)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種能自動(dòng)上下料的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述升降架(7)的內(nèi)側(cè)壁上固定安裝有滑軌(10)，所述升降塊(9)的側(cè)壁嵌入滑軌(10)內(nèi)并與滑軌(10)滑動(dòng)連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種能自動(dòng)上下料的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述臂展組件包括鉸接在升降塊(9)上的伸縮臂(12)，所述伸縮臂(12)為液壓伸縮缸，所述伸縮臂(12)的伸出端與所述頂板(14)固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種能自動(dòng)上下料的機(jī)器人手臂，其特征在于，所述升降塊(9)的側(cè)壁還鉸接有第一液壓缸(13)，所述第一液壓缸(13)的伸出端與伸縮臂(12)的中部鉸接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一所述的一種能自動(dòng)上下料的機(jī)器人手臂的送料方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、啟動(dòng)第一電機(jī)(5)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(3)旋轉(zhuǎn)，使臂展組件移動(dòng)到物料上方；

S2、控制伸縮臂(12)伸縮，帶動(dòng)頂板(14)移動(dòng)，同時(shí)控制第一液壓缸(13)伸縮，調(diào)節(jié)伸縮臂(12)的傾斜角，精確調(diào)節(jié)頂板(14)的位置，使頂板(14)位于物料的正上方；

S3、控制第二電機(jī)(11)正反轉(zhuǎn)，帶動(dòng)頂板(14)上下移動(dòng)，調(diào)節(jié)頂板(14)的高度，使頂板(14)移動(dòng)到抓取物料的合適高度；

S4、控制驅(qū)動(dòng)桿(17)伸長(zhǎng)，帶動(dòng)夾持臂(19)張開，控制夾爪(20)伸縮，帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)桿(17)橫向擺動(dòng)，同時(shí)控制第三電機(jī)(15)運(yùn)行，帶動(dòng)安裝板(16)旋轉(zhuǎn)，調(diào)節(jié)抓取物料的角度；

S5、控制驅(qū)動(dòng)桿(17)縮短，帶動(dòng)夾持臂(19)閉合，利用夾爪(20)抓取物料；

S6、控制第二電機(jī)(11)運(yùn)行，帶動(dòng)物料向上移動(dòng)，使物料懸空，將物料移動(dòng)到合適位置后，控制驅(qū)動(dòng)桿(17)伸長(zhǎng)，帶動(dòng)夾持臂(19)張開，松開物料，完成物料的上下料作業(yè)。