[發明專利]機動車掉頭行為識別方法、系統、電子裝置和存儲介質

在審

• 申請號: 202011266382.4
• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112528747A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 魏東東;潘武
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 杭州華進聯浙知識產權代理有限公司 33250
• 代理人: 賀才杰

1.一種機動車掉頭行為識別的方法，其特征在于，包括：

獲取視頻圖像；

檢測目標機動車在所述視頻圖像中的疑似掉頭位置；

檢測所述目標機動車經過所述疑似掉頭位置之后所述目標機動車的圖像的長寬比的最大值；

在所述目標機動車的圖像的長寬比的最大值超出預設閾值的情況下，確定所述目標機動車掉頭。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，檢測目標機動車在所述視頻圖像中的疑似掉頭位置包括：

獲取所述目標機動車在所述視頻圖像中的初始位置和所述目標機動車在所述視頻圖像的各視頻圖像幀中的位置，其中，所述目標機動車在所述視頻圖像中的初始位置是指在所述視頻圖像中首次檢測到所述目標機動車時所述機動車在視頻圖像中的位置；

將所述目標機動車在所述視頻圖像的各視頻圖像幀中的位置中與所述初始位置距離最大的位置作為所述疑似掉頭位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，獲取所述目標機動車在所述視頻圖像中的初始位置和所述目標機動車在所述視頻圖像的各視頻圖像幀中的位置包括：

在所述視頻圖像中跟蹤所述目標機動車的位置變化軌跡；

根據所述位置變化軌跡，確定所述目標機動車在所述視頻圖像中的初始位置和所述目標機動車在所述視頻圖像的各視頻圖像幀中的位置。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，檢測所述目標機動車的圖像在所述疑似掉頭位置的長寬比的最大值包括：

從所述視頻圖像中檢測到所述目標機動車到達所述疑似掉頭位置之后的視頻圖像幀中使用外接矩形框跟蹤所述目標機動車的圖像；

獲取在跟蹤過程中所述外接矩形框的尺寸值，并根據所述尺寸值確定所述外接矩形框的長寬比的最大值，并將所述外接矩形框的長寬比的最大值作為所述目標機動車的圖像在所述疑似掉頭位置的長寬比的最大值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目標機動車的圖像的長寬比的最大值超過預設閾值的情況下，確定所述目標機動車掉頭包括：

在所述目標機動車的圖像的長寬比的最大值超過預設閾值的情況下，檢測所述目標機動車在經過所述疑似掉頭位置之前的姿態和經過所述疑似掉頭位置之后的姿態；

若所述目標機動車在經過所述疑似掉頭位置前后的姿態不同，確定所述機動車掉頭；

其中，所述目標機動車在經過所述疑似掉頭位置前后的姿態包括車頭正對用于拍攝所述視頻圖像的采集裝置的姿態或者車尾正對用于所述采集裝置的姿態。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在檢測所述目標機動車在經過所述疑似掉頭位置之前的姿態和經過所述疑似掉頭位置之后的姿態之后，所述方法還包括：

若所述目標機動車在經過所述疑似掉頭位置前后的姿態相同，確定所述機動車未掉頭。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目標機動車的圖像的長寬比的最大值超出預設閾值的情況下，確定所述目標機動車掉頭包括：

當所述目標機動車的初始運動方向是駛向用于拍攝所述視頻圖像的采集裝置行駛的情況下，檢測所述目標機動車在經過所述疑似掉頭位置之后的姿態是否為車尾正對所述采集裝置的姿態；

若所述目標機動車在經過所述疑似掉頭位置之后的姿態為車尾正對所述采集裝置的姿態，確定所述機動車掉頭。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目標機動車的圖像的長寬比的最大值超過預設閾值的情況下，確定所述目標機動車掉頭包括：

當所述目標機動車的初始運動方向是駛離用于拍攝所述視頻圖像的采集裝置行駛的情況下，檢測所述目標機動車在經過所述疑似掉頭位置之后的姿態是否為車頭正對所述采集裝置的姿態；

若所述目標機動車在經過所述疑似掉頭位置之后的姿態為車頭正對所述采集裝置的姿態，確定所述機動車掉頭。