[發明專利]一種基于RDS-TMC的高精度地圖與傳統地圖路徑匹配方法及裝置

有效

• 申請號: 202011266008.4
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112539754B
• 公開（公告）日: 2023-04-28
• 發明（設計）人: 李森林;黃翔;胡錢錢;方月
• 申請（專利權）人: 武漢光庭信息技術股份有限公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G06F16/29;G06V20/56
• 代理公司: 武漢藍寶石專利代理事務所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 高蘭

本發明涉及一種基于RDS?TMC的高精度地圖與傳統地圖路徑匹配方法及裝置，其方法包括：根據用戶輸入的起止點信息確定基于傳統地圖的路徑規劃的道路隊列和方向；根據所述道路隊列和方向以及傳統地圖的交通信息頻道對應表匹配出與其對應的交通信息頻道的位置編碼和方向；將匹配到的交通信息頻道中的位置編碼和方向映射到高精度地圖對應的車道集合中，得到高精度地圖的車道集合隊列和方向；根據所述高精度地圖的車道集合隊列和方向構建車道級的高精度地圖路徑。本發明通過RDS?TMC這一通用信息來關聯傳統地圖和高精度地圖，不需要專為匹配對象地圖制作對應表，也無需進行實時形狀匹配，路徑匹配準確高效，地圖更新管理也不受影響，成本相對低廉。

技術領域

本發明屬于高精度電子地圖制作領域，尤其涉及基于RDS-TMC的高精度地圖和傳統地圖路徑匹配方法及裝置。

背景技術

在自動駕駛/輔助自動駕駛技術中，高精度地圖逐漸成為一項重要的傳感器信息來源。使用高精度地圖信息，可以全天候大提前量獲得自車周邊足夠范圍內的地貌地物信息，極大提高自動駕駛的準確性和安全性。

另一方面，由于采集方式、管理體系、數據量等原因，圖商一般都沒有在高精度數據中存儲傳統的Link級別的道路探索信息。有的高精度地圖雖然可以直接進行Lane級別的道路探索，甚至直接存儲了Link級別的道路探索信息。但由于IVI(In?VehicleInfortainment，車載信息娛樂)系統導航模塊使用傳統地圖以人機交互的形式直接給用戶(駕駛者)規劃了引導路徑，如果后臺采用其他圖商提供的高精度地圖規劃的路徑與前臺用傳統導航地圖規劃的路徑之間有差異，會導致IVI提供的服務與自動駕駛提供的體驗不匹配，甚至引發用戶的不信任。因此IVI系統的傳統地圖路徑與自動駕駛傳感器之一的高精度地圖路徑的同步(一致性)成為了重要的條件。

目前對于傳統地圖和高精度地圖的路徑匹配，一般采用以下2種方法，1)事先制作好傳統地圖Link和高精度地圖Lane對應表，通過對應表進行實時匹配；2)通過傳統地圖給出的起點、終點、路徑上的形點、以及其他道路/Link的屬性信息，在高精度地圖中匹配/篩選出對應的LaneGroup組合。方法1)準確性高、車載系統負載小、實時計算效率高，但是需要事先制作對應表，成本相對較高、更新時效低、多版本管理繁雜、通用性差。方法2)通用性較高、成本/更新時效不受影響、通用性相對較好，但匹配準確率不夠理想、車載系統負載較高、實時計算效率相對偏低。

發明內容

為解決現有傳統地圖和高精度地圖的路徑匹配技術中的成本高、更新時效低、多版本管理繁雜、通用性差的問題，在本發明的第一方面提供了一種基于RDS-TMC的高精度地圖與傳統地圖路徑匹配方法，包括如下步驟：根據用戶輸入的起止點信息確定基于傳統地圖的路徑規劃的道路隊列和方向；根據所述道路隊列和方向以及傳統地圖的交通信息頻道對應表匹配出與其對應的交通信息頻道的位置編碼和方向；將匹配到的交通信息頻道中的位置編碼和方向映射到高精度地圖對應的車道集合中，得到高精度地圖的車道集合隊列和方向；根據所述高精度地圖的車道集合隊列和方向構建車道級的高精度地圖路徑。

在本發明的一些實施例中，所述根據所述道路隊列和方向以及傳統地圖的交通信息頻道對應表匹配出與其對應的交通信息頻道的位置編碼和方向包括如下步驟：根據傳統地圖的道路識別碼與交通信息頻道中的位置編碼對應關系，獲取交通信息頻道中的位置編碼及方向：若傳統地圖中的一個或多個道路識別碼與交通信息頻道中的一個位置編碼對應時，則直接得到傳統地圖的路徑規劃所對應的交通信息頻道中的位置編碼及方向；若傳統地圖中的一個道路識別碼與交通信息頻道中的多個位置編碼對應時，則遍歷路徑規劃中的道路隊列以獲取所述道路隊列中與所述道路識別碼對應的唯一位置編碼。