[發(fā)明專利]一種基于繩索驅(qū)動的柔性并聯(lián)機構(gòu)試驗裝置

在審

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• 申請日: 2020-11-13
• 公開（公告）號: CN112304742A
• 公開（公告）日: 2021-02-02
• 發(fā)明（設計）人: 張曦予;劉帥;龐在祥;夏奇;張邦成;唐衍鵬;戴非凡;王尊;任思行
• 申請（專利權）人: 長春工業(yè)大學
• 主分類號: G01N3/00
• 分類號: G01N3/00;G01N3/08;G01N3/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種設計合理、結(jié)構(gòu)可靠且易于執(zhí)行的繩索驅(qū)動的柔性并聯(lián)機構(gòu)試驗裝置。本發(fā)明解決其技術問題是采取以下技術方案實現(xiàn)的：一種基于繩索驅(qū)動的柔性并聯(lián)機構(gòu)試驗裝置，其中傳動機構(gòu)中的小支架、支撐座、支架大支架與動平臺機構(gòu)中的底板通過螺釘連接；工作時，電機將動力傳遞到纏線筒上，并進行纏繞繩索，由于繩索的一端固定在繩索旋轉(zhuǎn)筒上，進行對繩索的拉緊，這時姿態(tài)傳感器和測力傳感器進行測量動平臺機構(gòu)和繩索的拉力和長度。本發(fā)明的優(yōu)點和積極效果是：本發(fā)明設計設計合理，機構(gòu)簡單，測量精準，可滿足不同條件下的檢測。

技術領域

本發(fā)明涉及一種繩索試驗裝置，具體涉及一種基于繩索驅(qū)動的柔性并聯(lián)機構(gòu)試驗裝置，屬于繩索檢測裝置。

背景技術

繩索在各行各業(yè)中的是一種必不可少的東西，例如，在起吊車中、塔吊及平時的生活中等都在應用，而現(xiàn)有的設備都是對繩索的檢測只是單純的一個拉力檢測，即繩索承受的最大拉力，并沒有檢測繩索在轉(zhuǎn)動纏繞時和平移時的力，鑒于此，急需一種基于繩索驅(qū)動的柔性并聯(lián)機構(gòu)試驗裝置來進行檢測繩索的轉(zhuǎn)動又平移時的力。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術的不足，提供一種設計合理、結(jié)構(gòu)可靠且易于執(zhí)行的繩索驅(qū)動的柔性并聯(lián)機構(gòu)試驗裝置。

本發(fā)明解決其技術問題是采取以下技術方案實現(xiàn)的：

一種基于繩索驅(qū)動的柔性并聯(lián)機構(gòu)試驗裝置，其組成包括：動平臺機構(gòu)1和傳動機構(gòu)2，其中傳動機構(gòu)2中的小支架203、支撐座204、支架210大支架212與動平臺機構(gòu)1中的底板102通過螺釘連接；工作時，電機213將動力傳遞到纏線筒207上，并進行纏繞繩索201，由于繩索201的一端固定在繩索旋轉(zhuǎn)筒106上，進行對繩索201的拉緊，這時姿態(tài)傳感器109和測力傳感器214進行測量動平臺機構(gòu)1和繩索201的拉力和長度。

所述的測力傳感器214上方和兩側(cè)均安裝有小滑輪202和大滑輪211，目的是在并聯(lián)機構(gòu)運動時，可保證大滑輪211的受力方向始終豎直向下。

所述的纏線筒207旋轉(zhuǎn)時會同時進行軸向移動，移動的長度由絲杠208的螺距決定，絲杠208的螺距為1mm，這樣可以保證繩索201的受力點不變，繩索201不會出現(xiàn)交疊現(xiàn)象，繩索201長度的變化與編碼器的脈沖數(shù)成線性關系。

所述的小滑輪202、小支架203、大滑輪211、大支架212和測力傳感器214構(gòu)成測力系統(tǒng)；

所述的支撐座204、纏線盤連接件205、四軸206、纏線筒207、絲杠208、聯(lián)軸器209、支架210和電機213構(gòu)成了驅(qū)動系統(tǒng)；

所述的動平臺機構(gòu)1由支座101、底板102、動平臺103、彈簧104、定平臺105、繩索旋轉(zhuǎn)筒106、滑動支座107、定平臺支撐柱108和姿態(tài)傳感器109組成，其中支座101與底板102通過螺栓連接，動平臺103與定平臺105通過彈簧104連接，繩索旋轉(zhuǎn)筒106與滑動支座107同軸度配合，并可以轉(zhuǎn)動，滑動支座107與定平臺105通過螺釘連接，定平臺支撐柱108與底板102和定平臺105固定連接。

所述的傳動機構(gòu)2由繩索201、小滑輪202、小支架203、支撐座204、纏線盤連接件205、四軸206、纏線筒207、絲杠208、聯(lián)軸器209、支架210、大滑輪211、大支架212、電機213和測力傳感器214組成，其中小滑輪202與小支架203通過銷軸連接，支撐座204與纏線盤連接件205通過軸承連接，四軸206與纏線盤連接件205和纏線筒207固定連接，絲杠208與纏線筒207螺紋連接，絲杠208與纏線盤連接件205固定連接，聯(lián)軸器209與電機213和絲杠208固定連接，支架210與電機213通過螺栓連接，大滑輪211與大支架212通過銷軸連接，測力傳感器214與大支架212通過螺栓連接。