[發(fā)明專利]自動(dòng)打磨平臺(tái)及其打磨方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011265297.6
• 申請(qǐng)日: 2020-11-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112318327A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃安杰;譚俊源
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 佛山市增廣智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B24B27/02
• 分類號(hào): B24B27/02;B24B49/16;B24B41/02;B25J11/00
• 代理公司: 佛山市名誠(chéng)專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 44293
• 代理人: 盧志文

1.一種自動(dòng)打磨平臺(tái)，包括磨頭組件和平臺(tái)，平臺(tái)上設(shè)置有工件擺放區(qū)域，磨頭組件靠近工件擺放區(qū)域，其特征在于：還包括二維力傳感器、縱向推桿裝置、橫向推桿裝置和控制器，所述縱向推桿裝置包括沿縱向移動(dòng)的縱向推板，橫向推桿裝置包括沿橫向移動(dòng)的橫向推板；

所述縱向推桿裝置坐于橫向推板上，所述二維力傳感器的上端連接平臺(tái)，二維力傳感器的下端連接在縱向推板上；

所述二維力傳感器、縱向推桿裝置和橫向推桿裝置分別與控制器電連接，所述二維力傳感器發(fā)出信號(hào)至控制器，控制器進(jìn)行處理后形成操控?cái)?shù)據(jù)分別輸入縱向推桿裝置和橫向推桿裝置，縱向推桿裝置帶動(dòng)縱向推板沿縱向移動(dòng)，橫向推桿裝置帶動(dòng)橫向推板沿橫向移動(dòng)，縱向推桿裝置和橫向推桿裝置共同調(diào)整平臺(tái)的位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述自動(dòng)打磨平臺(tái)，其特征在于：所述橫向推桿裝置包括絲桿、螺母、伺服電機(jī)、推桿、同步帶、機(jī)殼和橫向推板，所述絲桿、螺母、伺服電機(jī)、推桿和同步帶置于機(jī)殼內(nèi)，所述絲桿和伺服電機(jī)之間通過(guò)同步帶傳動(dòng)，所述螺母套置在絲桿上，所述推桿套置在絲桿上連接螺母，絲桿旋轉(zhuǎn)時(shí)，螺母沿絲桿的長(zhǎng)度方向滑行，推桿跟隨螺母同步動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)推桿伸出或縮入機(jī)殼內(nèi)，所述橫向推板和推桿連接，橫向推板跟隨推桿同步動(dòng)作，橫向推板沿橫向移動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述自動(dòng)打磨平臺(tái)，其特征在于：所述橫向推桿裝置的伺服電機(jī)和所述控制器電連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述自動(dòng)打磨平臺(tái)，其特征在于：所述縱向推桿裝置包括絲桿、螺母、伺服電機(jī)、推桿、同步帶、機(jī)殼和縱向推板，所述絲桿、螺母、伺服電機(jī)、推桿和同步帶置于機(jī)殼內(nèi)，所述絲桿和伺服電機(jī)之間通過(guò)同步帶傳動(dòng)，所述螺母套置在絲桿上，所述推桿套置在絲桿上連接螺母，絲桿旋轉(zhuǎn)時(shí)，螺母沿絲桿的長(zhǎng)度方向滑行，推桿跟隨螺母同步動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)推桿伸出或縮入機(jī)殼內(nèi)，所述縱向推板和推桿連接，縱向推板跟隨推桿同步動(dòng)作，縱向推板沿縱向移動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述自動(dòng)打磨平臺(tái)，其特征在于：所述縱向推桿裝置的伺服電機(jī)和控制器電連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述自動(dòng)打磨平臺(tái)，其特征在于：所述磨頭組件包括磨頭和驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置帶動(dòng)磨頭旋轉(zhuǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述自動(dòng)打磨平臺(tái)，其特征在于：還包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂和磨頭組件連接，機(jī)械臂內(nèi)置有用于執(zhí)行預(yù)設(shè)打磨軌跡命令的處理器，所述處理器控制機(jī)械臂按預(yù)設(shè)打磨軌跡進(jìn)行移動(dòng)，所述磨頭組件跟隨機(jī)械臂移動(dòng)按預(yù)設(shè)軌跡對(duì)工件進(jìn)行打磨。

8.一種采用權(quán)利要求7所述自動(dòng)打磨平臺(tái)的打磨方法，其特征在于：包括以下步驟，

步驟一：預(yù)設(shè)打磨軌跡命令至機(jī)械臂的處理器，預(yù)設(shè)工件打磨過(guò)程受到的壓力值至控制器；

步驟二：將工件擺放在平臺(tái)的工件擺放區(qū)域上；

步驟三：接通機(jī)械臂、磨頭組件、二維力傳感器、縱向推桿裝置、橫向推桿裝置和控制器的電源，令機(jī)械臂、磨頭組件、二維力傳感器、縱向推桿裝置、橫向推桿裝置和控制器處于工作狀態(tài)；

步驟四：所述機(jī)械臂帶動(dòng)磨頭組件按預(yù)設(shè)的打磨軌跡移動(dòng)打磨工件，同時(shí)二維力傳感器監(jiān)測(cè)工件受到的壓力值；

若壓力值大于或小于預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，二維力傳感器將信號(hào)發(fā)送至控制器，控制器進(jìn)行處理形成操控?cái)?shù)據(jù)，操控?cái)?shù)據(jù)輸入橫向推桿裝置和縱向推桿裝置，令橫向推桿裝置帶動(dòng)橫向推板沿橫向移動(dòng)，令縱向推桿裝置帶動(dòng)縱向推板沿縱向移動(dòng)，共同調(diào)整工件位置，減少工件受到的壓力值，直至工件受到的壓力值與預(yù)設(shè)壓力值相同時(shí)，控制器停止縱向推桿裝置和橫向推桿裝置的工作。