[發(fā)明專利]主輔路判斷方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011264064.4
• 申請(qǐng)日: 2020-11-12
• 公開（公告）號(hào): CN112257668A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫中陽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62;G06K9/34
• 代理公司: 北京市立方律師事務(wù)所 11330
• 代理人: 張?bào)銓?/td>

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種基于人工智能的主輔路判斷方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：采集路況視頻；從路況視頻的視頻幀中確定行駛區(qū)域；將行駛區(qū)域投影到現(xiàn)實(shí)世界的世界坐標(biāo)系，根據(jù)行駛區(qū)域中同一行像素點(diǎn)中左右兩端的像素點(diǎn)在世界坐標(biāo)系的距離，獲得待識(shí)別道路的寬度；將待識(shí)別道路的寬度與底圖數(shù)據(jù)中道路的寬度進(jìn)行匹配，根據(jù)匹配結(jié)果確定待識(shí)別道路的主輔路信息。本申請(qǐng)實(shí)施例適用于各種類型的車輛，克服了現(xiàn)有技術(shù)單純根據(jù)傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行路面寬度測(cè)量帶來的誤差較大的問題，以及利用定位數(shù)據(jù)結(jié)合底圖數(shù)據(jù)對(duì)主輔路信息判別不準(zhǔn)確的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，本申請(qǐng)涉及一種主輔路判斷方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

現(xiàn)有主輔路判斷方法主要有兩種：

一、以GPS或者GPS+慣導(dǎo)等多傳感器融合定位方式，比較當(dāng)前車輛位置與主路或輔路真實(shí)位置的接近程度進(jìn)行判斷，同時(shí)也有以機(jī)器學(xué)習(xí)方式根據(jù)當(dāng)前數(shù)據(jù)如GPS等傳感器信號(hào)根據(jù)模型對(duì)主輔路進(jìn)行判別的方法，但均不涉及攝像頭數(shù)據(jù)，也不涉及底圖主輔路寬度信息。但這種方案存在準(zhǔn)確率較低的問題，原因在于傳感器數(shù)據(jù)存在較大且難以避免的測(cè)量誤差。如GPS傳感器的誤差一般在15米左右，復(fù)雜情況下如樹木樓房遮擋情況下這一誤差可達(dá)到30米或以上，而很多需要涉及主輔路判別的正是高架附近等類似狀況。

二、通過攝像頭結(jié)合車輛運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)的方案，具體為通過攝像頭獲取到的圖像判斷當(dāng)前車輛是否準(zhǔn)備變道，并在接近匝道口的區(qū)域截取車道線及車輛運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，若發(fā)生位置偏轉(zhuǎn)則判定主輔路狀況發(fā)生變化，但這一類方法首先假設(shè)當(dāng)前車輛已經(jīng)了解是否行使于主路或者輔路之上，且判別的是車輛狀況的改變而非當(dāng)前狀況，同時(shí)也不涉及底圖主輔路寬度信息。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的主輔路判斷方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

第一方面，提供了一種主輔路判斷方法，該方法包括：

采集路況視頻；

從路況視頻的視頻幀中確定行駛區(qū)域，行駛區(qū)域是現(xiàn)實(shí)世界中的待識(shí)別道路在視頻幀中的成像內(nèi)容；

將行駛區(qū)域投影到現(xiàn)實(shí)世界的世界坐標(biāo)系，根據(jù)行駛區(qū)域中同一行像素點(diǎn)中左右兩端的像素點(diǎn)在世界坐標(biāo)系的距離，獲得待識(shí)別道路的寬度；

將待識(shí)別道路的寬度與底圖數(shù)據(jù)中道路的寬度進(jìn)行匹配，根據(jù)匹配結(jié)果確定待識(shí)別道路的主輔路信息。

在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，從視頻幀中確定行駛區(qū)域，包括：

將視頻幀輸入至預(yù)先訓(xùn)練的圖像分割模型，獲得圖像分割模型輸出的視頻幀中每個(gè)像素點(diǎn)的分類結(jié)果，分類結(jié)果用于表征像素點(diǎn)是否在行駛區(qū)域內(nèi)。

在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，從視頻幀中確定行駛區(qū)域，包括：

將視頻幀輸入至預(yù)先訓(xùn)練的圖像分類模型，獲得圖像分類模型輸出的視頻幀中的行駛區(qū)域和/或運(yùn)動(dòng)物體區(qū)域，運(yùn)動(dòng)物體區(qū)域是現(xiàn)實(shí)世界中的運(yùn)動(dòng)物體在視頻幀中的成像內(nèi)容；

在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，將行駛區(qū)域投影到現(xiàn)實(shí)世界的世界坐標(biāo)系，之前還包括：

若視頻幀中存在運(yùn)動(dòng)物體區(qū)域，且確定運(yùn)動(dòng)物體區(qū)域滿足干擾條件，則從路況視頻中獲取下一視頻幀確定行駛區(qū)域。

確定運(yùn)動(dòng)物體區(qū)域滿足干擾條件，包括：

若運(yùn)動(dòng)物體區(qū)域的個(gè)數(shù)大于預(yù)設(shè)閾值，或者視頻幀中左、右至少一側(cè)邊緣的像素點(diǎn)位于運(yùn)動(dòng)物體區(qū)域中，則確定運(yùn)動(dòng)物體區(qū)域滿足干擾條件。

在一個(gè)可能的實(shí)現(xiàn)方式中，將行駛區(qū)域投影到現(xiàn)實(shí)世界的世界坐標(biāo)系，包括：