[發明專利]主輔路判斷方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011264064.4
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112257668A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 孫中陽
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/34
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 張筱寧

1.一種主輔路判斷方法，其特征在于，包括：

采集路況視頻；

從所述路況視頻的視頻幀中確定行駛區域，所述行駛區域是現實世界中的待識別道路在所述視頻幀中的成像內容；

將所述行駛區域投影到所述現實世界的世界坐標系，根據所述行駛區域中同一行像素點中左右兩端的像素點在所述世界坐標系的距離，獲得所述待識別道路的寬度；

將所述待識別道路的寬度與底圖數據中道路的寬度進行匹配，根據匹配結果確定所述待識別道路的主輔路信息。

2.根據權利要求1所述的主輔路判斷方法，其特征在于，所述從所述視頻幀中確定行駛區域，包括：

將所述視頻幀輸入至預先訓練的圖像分割模型，獲得所述圖像分割模型輸出的所述視頻幀中每個像素點的分類結果，所述分類結果用于表征所述像素點是否在所述行駛區域內。

3.根據權利要求1或2所述的主輔路判斷方法，其特征在于，所述從所述視頻幀中確定行駛區域，包括：

將所述視頻幀輸入至預先訓練的圖像分類模型，獲得所述圖像分類模型輸出的所述視頻幀中的行駛區域和/或運動物體區域，所述運動物體區域是現實世界中的運動物體在所述視頻幀中的成像內容；

所述將所述行駛區域投影到所述現實世界的世界坐標系，之前還包括：

若所述視頻幀中存在運動物體區域，且確定所述運動物體區域滿足干擾條件，則從所述路況視頻中獲取下一視頻幀確定行駛區域。

4.根據權利要求3所述的主輔路判斷方法，其特征在于，所述確定所述運動物體區域滿足干擾條件，包括：

若所述運動物體區域的個數大于預設閾值，或者所述視頻幀中左、右至少一側邊緣的像素點位于所述運動物體區域中，則確定所述運動物體區域滿足干擾條件。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的主輔路判斷方法，其特征在于，所述將所述行駛區域投影到所述現實世界的世界坐標系，包括：

確定行駛區域中每一個像素點在像素坐標系中的坐標，結合預先確定的所述視頻采集設備的內參矩陣、外參矩陣以及深度，獲得所述像素點在現實世界的世界坐標系下的坐標。

6.根據權利要求1-4所述的主輔路判斷方法，其特征在于，所述根據所述行駛區域中同一行像素點中左右兩端的像素點在所述世界坐標系的距離，獲得所述待識別道路的寬度，包括：

根據所述行駛區域中所有行像素點中左右兩端的像素點的距離的分布情況，從所述行駛區域中確定用于計算寬度的目標行像素點；

根據所述目標行像素點中左右兩端的像素點在所述世界坐標系的距離獲得所述待識別道路的寬度。

7.根據權利要求6所述的主輔路判斷方法，其特征在于，所述根據所述行駛區域中所有行像素點中左右兩端的像素點在所述世界坐標系的距離的分布情況，從所述行駛區域中確定用于計算寬度的目標行像素點，包括：

對所述行駛區域中所有行像素點中左右兩端的像素點在所述世界坐標系的距離從大到小進行排序；

將排序靠前的預設數量的行像素點作為目標行像素點。

8.根據權利要求1所述的主輔路判斷方法，其特征在于，所述將所述待識別道路的寬度與底圖數據中道路的寬度進行匹配，根據匹配結果確定所述待識別道路的主輔路信息，包括：

從所述底圖數據中確定以當前行駛位置為圓心，預設長度為半徑的區域內的道路，作為待匹配道路；

將與所述待識別道路的寬度相似度大于預設閾值的待匹配道路作為目標道路，將所述地圖數據中記錄的目標道路的主輔路信息確定為所述待識別道路的主輔路信息。