[發明專利]一種用于帶電作業機器人的管控系統及方法

在審

• 申請號: 202011263353.2
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112549020A
• 公開（公告）日: 2021-03-26
• 發明（設計）人: 潘愛強;劉哲;魏本剛;江安烽;杜習周;李文鶴;許唐云;范鈺波
• 申請（專利權）人: 國網上海市電力公司;國網上海能源互聯網研究院有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京工信聯合知識產權代理有限公司 11266
• 代理人: 夏德政

本發明公開了一種用于帶電作業機器人的管控系統及方法，屬于帶電作業機器人管控技術領域。本發明系統包括：傳感器模塊，所述傳感器模塊采集目標帶電作業機器人帶電作業所需的基礎信息；邊緣計算終端模塊，所述邊緣計算終端模塊配置有人工智能算法，接收基礎信息，根據基礎信息生成操作指令、狀態信息及人工智能算法的更新參數；云端模塊，使用狀態信息及人工智能算法更新參數對人工智能算法進行更新。本發明相比于以往采用傳統處理器的帶電作業機器人單機工作模式，本發明能夠滿足人工智能深度學習、神經網絡協調控制、識別與控制模型自學習、自更新等高精度算法的算力要求，能夠適用于環境復雜或者大量機器人同時作業產生海量數據管控的場景。

技術領域

本發明涉及帶電作業機器人管控技術領域，具體涉及一種用于帶電作業機器人的管控系統及方法。

背景技術

帶電作業是減少停電時間、提高電網供電可靠性的核心手段。以往人工帶電作業存在勞動強度大、作業風險高、工作效率較低等問題，因此，國內外開展了大量帶電作業機器人研發以及產品實用化工作，希望能夠在部分場景中實現機器人替代人工作業。

當前電網中帶電作業機器人的技術處于試點應用階段，主要應用于輸電線路、配電線路、變電站、配電站等場景。當前帶電作業機器人的主要工作模式為：前置傳感器獲取作業信息，發送給工控機，工控機按照預編譯程序或者由人工判斷來操作機器人作業，有人機交互半自主作業和全自主作業兩種模式，該模式存在以下問題：

1)用于運行相關視覺、感知、操作程序的工控機，其核心采用中央處理器CPU(Central Processing Unit)、單片機、數字信號處理器DSP(Digital SignalProcessing)、ARM(Advanced RISC Machines)處理器等，這些核心都是傳統處理器，只能滿足傳統圖像處理、機器學習、多模態融合、主從控制與協調控制等計算量較小的算法，無法滿足人工智能深度學習、神經網絡協調控制、識別與控制模型自學習、自更新等高精度算法的算力要求，難以適應復雜的工作場景。

2)隨著帶電作業機器人產品實用化程度不斷提高，使用數量也會大幅增加，必然需要統一的管控，當前帶電作業機器人都是單機工作模式，無法適用于大量機器人同時作業產生海量數據管控的場景。

現有技術中，都是采用傳統處理器的帶電作業機器人單機工作模式，無法滿足人工智能高精度算法的算力要求，難以適應復雜的工作場景，無法適用于大量機器人同時作業產生海量數據管控的場景。

發明內容

針對上述問題，本發明提出了一種用于帶電作業機器人的管控系統，包括：

傳感器模塊，所述傳感器模塊采集目標帶電作業機器人帶電作業所需的基礎信息，并將基礎信息傳輸至邊緣計算終端模塊；

邊緣計算終端模塊，所述邊緣計算終端模塊配置有人工智能算法，接收基礎信息，根據基礎信息生成操作指令、狀態信息及人工智能算法的更新參數，所述操作指令傳輸至帶電作業機器人主體，根據操作指令控制帶電作業機器人主體帶電作業，針對云端模塊更新后的人工智能算法進行自我學習及更新原有配置的人工智能算法；

云端模塊，所述云端模塊調用邊緣計算終端模塊生成的狀態信息及人工智能算法更新參數，使用狀態信息在展示終端上展示帶電作業機器人相關情況，使用人工智能算法更新參數對人工智能算法進行更新。

可選的，傳感器模塊，包括：單目攝像頭、雙目攝像頭、紅外攝像頭、紫外攝像頭、全景攝像頭、超聲波傳感器、激光雷達、深度傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器、光電傳感器或力學傳感器，所述傳感器模塊還用于感知帶電作業環境、作業目標和作業動作。

可選的，邊緣計算終端模塊和云端模塊包括處理器。

可選的，人工智能算法，用于對信息預處理、檢測和推斷/識別計算，及信息特征提取和訓練計算。