[發明專利]方向盤極限角位置學習方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202011261485.1
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112356915B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 陳開慧;李澤彬;趙亞超;王磊;陳磊
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 唐勇

本發明公開了一種方向盤極限角位置學習方法、系統及存儲介質，涉及汽車智能控制領域，其方法包括：獲取車輛實時運行數據；當檢測到車輛實時運行數據滿足預設條件時，獲取方向盤轉角信息，方向盤轉角信息包括方向盤轉角值和方向盤轉動方向；識別方向盤轉動方向，獲取對應方向的方向盤極限角理論值和容差角度；當檢測到方向盤轉角值與方向盤極限角理論值的角度差值小于等于容差角度時，設置方向盤轉角值為方向盤轉動方向對應的新的方向盤極限角度值。本發明避免了整車總裝下線工藝中通過診斷儀進行人工學習、占用生產節拍，從而減少產生管理成本。

技術領域

本發明涉及汽車智能控制領域，具體是涉及一種方向盤極限角位置學習方法、系統及存儲介質。

背景技術

隨著汽車工業的發展和社會對汽車安全性、節能環保需求的提高，越來越多的乘用車裝備了電動助力轉向系統及車身電子穩定系統；而與之相關的駕駛輔助系統和底盤領域的電控系統一樣都需要準確轉向角度信號，它們衍生出的功能(軟止點保護、主動回正、自動泊車等)更是需要識別轉向角度的極限位置，并加以主動限制與精確控制。

另外，車輛方向盤的左右最大極限角度值對于EPS(Electric Power Steering，電動助力轉向系統)實施不同的功能控制是必要的，比如齒條末端保護、電機堵轉保護控制等。

但是轉向系統的機械制造、整車的裝配、極限磨損松動和四輪定位操作，都會導致車輛方向盤左右的極限角度與理論設計值存在偏差、不對稱和變化，對EPS控制中與方向盤極限角度位置相關的功能和性能產生不利影響。因此需要提高方向盤極限角度值的準確度。

發明內容

本發明的目的是為了克服上述背景技術的不足，提供一種方向盤極限角位置學習方法、系統及存儲介質，避免了整車總裝下線工藝中通過診斷儀進行人工學習，占用生產節拍，增加產生管理成本。

第一方面，提供一種方向盤極限角位置學習方法，包括以下步驟：

獲取車輛實時運行數據，所述車輛實時運行數據包括：方向盤轉角傳感器狀態、車速、方向盤扭矩值、電機轉速以及電機電流值；

當檢測到所述車輛實時運行數據滿足預設條件時，獲取方向盤轉角信息，所述方向盤轉角信息包括方向盤轉角值和方向盤轉動方向；

識別所述方向盤轉動方向，獲取對應方向的方向盤極限角理論值和容差角度；

當檢測到所述方向盤轉角值與所述方向盤極限角理論值的角度差值小于等于所述容差角度時，設置所述方向盤轉角值為所述方向盤轉動方向對應的新的方向盤極限角度值。

根據第一方面，在第一方面的第一種可能的實現方式中，所述“當檢測到所述車輛實時運行數據滿足預設條件時，獲取方向盤轉角信息，所述方向盤轉角信息包括方向盤轉角值和方向盤轉動方向”步驟之前，包括以下步驟：

在預設時間閾值內，當檢測到所述方向盤轉角傳感器狀態為已標定、所述車速大于等于預設車速閾值下限且小于等于預設車速閾值上限、所述方向盤扭矩值大于預設方向盤扭矩閾值、所述電機轉速小于預設電機轉速閾值、且所述電機電流值大于預設電機電流閾值時，判斷所述車輛運行數據滿足預設條件。

根據第一方面，在第一方面的第二種可能的實現方式中，所述“當檢測到所述方向盤轉角值與所述方向盤極限角理論值的角度差值小于等于所述容差角度時，設置所述方向盤轉角值為所述方向盤轉動方向對應的新的方向盤極限角度值”步驟，包括以下步驟：

當檢測到所述方向盤轉角值與所述方向盤極限角理論值的角度差值小于等于所述容差角度時，獲取記錄的所述方向盤轉動方向對應的目標方向盤極限角度值；

若檢測到所述方向盤轉角值與所述目標方向盤極限角度值的角度差值大于預設角度值，則設置所述方向盤轉角值為所述新的方向盤極限角度值；