[發明專利]方向盤極限角位置學習方法、系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202011261485.1
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112356915B
• 公開（公告）日: 2022-02-01
• 發明（設計）人: 陳開慧;李澤彬;趙亞超;王磊;陳磊
• 申請（專利權）人: 東風汽車集團有限公司
• 主分類號: B62D5/04
• 分類號: B62D5/04
• 代理公司: 武漢智權專利代理事務所(特殊普通合伙) 42225
• 代理人: 唐勇

1.一種方向盤極限角位置學習方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取車輛實時運行數據，所述車輛實時運行數據包括：方向盤轉角傳感器狀態、車速、方向盤扭矩值、電機轉速以及電機電流值；

當檢測到所述車輛實時運行數據滿足預設條件時，獲取方向盤轉角信息，所述方向盤轉角信息包括方向盤轉角值和方向盤轉動方向；

識別所述方向盤轉動方向，獲取對應方向的方向盤極限角理論值和容差角度；

當檢測到所述方向盤轉角值與所述方向盤極限角理論值的角度差值小于等于所述容差角度時，設置所述方向盤轉角值為所述方向盤轉動方向對應的新的方向盤極限角度值；

所述“當檢測到所述方向盤轉角值與所述方向盤極限角理論值的角度差值小于等于所述容差角度時，設置所述方向盤轉角值為所述方向盤轉動方向對應的新的方向盤極限角度值”步驟，包括以下步驟：

當檢測到所述方向盤轉角值與所述方向盤極限角理論值的角度差值小于等于所述容差角度時，獲取記錄的所述方向盤轉動方向對應的目標方向盤極限角度值；

若檢測到所述方向盤轉角值與所述目標方向盤極限角度值的角度差值大于預設角度值，則設置所述方向盤轉角值為所述新的方向盤極限角度值；

若檢測到所述方向盤轉角值與所述目標方向盤極限角度值的角度差值小于等于預設角度值，則保持所述目標方向盤極限角度值為所述新的方向盤極限角度值。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述“當檢測到所述車輛實時運行數據滿足預設條件時，獲取方向盤轉角信息，所述方向盤轉角信息包括方向盤轉角值和方向盤轉動方向”步驟之前，包括以下步驟：

在預設時間閾值內，當檢測到所述方向盤轉角傳感器狀態為已標定、所述車速大于等于預設車速閾值下限且小于等于預設車速閾值上限、所述方向盤扭矩值大于預設方向盤扭矩閾值、所述電機轉速小于預設電機轉速閾值、且所述電機電流值大于預設電機電流閾值時，判斷所述車輛運行數據滿足預設條件。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述“當檢測到所述方向盤轉角值與所述方向盤極限角理論值的角度差值小于等于所述容差角度時，設置所述方向盤轉角值為所述方向盤轉動方向對應的新的方向盤極限角度值”步驟，包括以下步驟：

當檢測到所述方向盤轉角值與所述方向盤極限角理論值的角度差值小于等于所述容差角度時，則標記極限角學習成功次數加一；

獲取標記的總極限角學習成功次數，若檢測到所述總極限角學習成功次數大于等于預設學習次數時，則設置所述方向盤轉角值為所述方向盤轉動方向對應的新的方向盤極限角度值。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述“當檢測到所述方向盤轉角值與所述方向盤極限角理論值的角度差值小于等于所述容差角度時，設置所述方向盤轉角值為所述方向盤轉動方向對應的新的方向盤極限角度值”步驟之后，包括以下步驟：

當檢測到所述方向盤轉角值與所述方向盤極限角理論值的角度差值大于所述容差角度時，則緩存所述方向盤轉角值為學習失敗轉角值，并標記對應的所述方向盤轉動方向。

5.如權利要求4所述的方法，其特征在于，所述“當檢測到所述車輛實時運行數據滿足預設條件時，獲取當前的方向盤轉角信息，所述方向盤轉角信息包括方向盤轉角值和方向盤轉動方向”步驟之后，包括以下步驟：

識別所述方向盤轉動方向，獲取緩存的所述方向盤轉動方向對應的所述學習失敗轉角值；

若檢測到所述方向盤轉角值與所述學習失敗轉角值匹配，則保持當前的方向盤極限角度值。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述“當檢測到所述方向盤轉角值與所述方向盤極限角理論值的角度差值小于等于所述容差角度時，設置所述方向盤轉角值為所述方向盤轉動方向對應的新的方向盤極限角度值”步驟之后，包括以下步驟：

設置所述方向盤轉角值為所述方向盤轉動方向對應的新的方向盤極限角度值后，當檢測到方向盤轉角小于等于預設激活角度時，激活末端保護功能；

在激活末端保護功能后，當檢測到方向盤轉角等于所述新的方向盤極限角度值時，實施末端保護控制。