[發明專利]一種用于機器人的鐵塔角鋼的參數化切割方法

有效

• 申請號: 202011261076.1
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112440278B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 袁凱;鄧璨宇
• 申請（專利權）人: 成都卡諾普機器人技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所(有限合伙) 51213
• 代理人: 郭會

本發明公開了一種用于機器人的用于機器人的鐵塔角鋼的參數化切割方法，包括以下步驟：A.根據需要的切割形式選取對應的角鋼切割形式；B.根據選取的角鋼切割形式，錄入對應的角鋼參數；C.根據角鋼模板，建立機器人角鋼坐標系，進行角鋼模板示教，得出角鋼模板上的各標定點的示教坐標；D.根據角鋼參數及角鋼切割形式，計算與標定點對應的實際切割點的坐標并得出切割軌跡；E.根據切割軌跡進行切割。本發明的方法可實現在更換切割的角鋼規格時，僅需要輸入切割的角鋼參數及選取對應的切割形式，機器人可以自動生成對應軌跡，從而實現對各種規格，各種形狀的角鋼進行切割。

技術領域

本發明涉及機器人角鋼切割技術領域，特別涉及一種用于機器人的鐵塔角鋼的參數化切割方法。

背景技術

角鋼是特高壓電力角鋼鐵的連接件，對電力鐵塔起到支撐、連接的作用。角鋼有許多不同的規格，根據需求的不同，角鋼的形狀也有較大的差異，這些差異和變化為自動化角鋼切割的設計帶來了較大的難題。目前應用于角鋼的切割設備大多比較單一，只能對同一種規格的角鋼進行切割，當需要對切割不同規格的角鋼時就需要更換設備或重新對需要切割的角鋼進行反復的示教編程，非常繁瑣且不便于操作，不利于提高生產力。

發明內容

本發明的目的是克服上述背景技術中不足，提供一種用于機器人的鐵塔角鋼的參數化切割方法，主要應用于鐵塔角鋼部件的切割，通過本方案，在更換切割的角鋼規格時，僅需要輸入切割的角鋼參數及選取對應的切割形式，機器人可以自動生成對應軌跡，從而實現對各種規格，各種形狀的角鋼進行切割。

為了達到上述的技術效果，本發明采取以下技術方案：

一種用于機器人的鐵塔角鋼的參數化切割方法，包括以下步驟：

A.根據需要的切割形式選取對應的角鋼切割形式；

B.根據選取的角鋼切割形式，錄入對應的角鋼參數；

C.根據角鋼模板，建立機器人角鋼坐標系，進行角鋼模板示教，得出角鋼模板上的各標定點的示教坐標；

D.根據角鋼參數及角鋼切割形式，計算與標定點對應的實際切割點的坐標并得出切割軌跡；

E.根據切割軌跡進行切割；

本發明的方案中，將角鋼的所有切割形式的切割軌跡均定義為由有限個切割點構成，則在變換切割形式或角鋼規格發生改變時，用戶僅需選擇需要的切割形式樣本及錄入該樣本需要的對應的角鋼參數，機器人即可實現自動計算各切割點的坐標，從而確定各切割點的位置并得出最終的切割軌跡，不需如現有的機器人切割方式一樣進行反復的切割示教，使得機器人切割角鋼的實現更加簡單且便于操作，實現了角鋼切割的自動化和智能化。

進一步地，所述步驟C中建立機器人角鋼坐標系的方法如下：

選取角鋼模板的一個截面，在該截面以角鋼兩個內側面交線的一點為原點，兩個內側面的邊線以原點為起始點時的延伸方向分別為X方向和Y方向，與角鋼的送料方向相反的方向為Z方向。

進一步地，所述角鋼模板上的標定點的個數為奇數，且位于中位數的標定點即所述角鋼坐標系的原點。

進一步地，所述角鋼模板上的標定點的個數為7或9，具體數值也可根據具體的切割形式進行適當的增加或減少。

進一步地，所述角鋼切割形式分為單一切割形式和組合切割形式，所述單一切割形式即切割軌跡中最多包括1個切割拐點，所述組合切割形式即切割軌跡中至少包括2個切割拐點，所述切割拐點即切割軌跡的變化點，即在角鋼上切割出的缺角的起始點。