[發(fā)明專利]一種用于機(jī)器人的鐵塔角鋼的參數(shù)化切割方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011261076.1
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112440278B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 袁凱;鄧璨宇
• 申請（專利權(quán)）人: 成都卡諾普機(jī)器人技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 四川省成都市天策商標(biāo)專利事務(wù)所(有限合伙) 51213
• 代理人: 郭會(huì)

1.一種用于機(jī)器人的鐵塔角鋼的參數(shù)化切割方法，其特征在于，包括以下步驟：

A.根據(jù)需要的切割形式選取對應(yīng)的角鋼切割形式；

B.根據(jù)選取的角鋼切割形式，錄入對應(yīng)的角鋼參數(shù)；

C.根據(jù)角鋼模板，建立機(jī)器人角鋼坐標(biāo)系，進(jìn)行角鋼模板示教，得出角鋼模板上的各標(biāo)定點(diǎn)的示教坐標(biāo)；

D.根據(jù)角鋼參數(shù)及角鋼切割形式，計(jì)算與標(biāo)定點(diǎn)對應(yīng)的實(shí)際切割點(diǎn)的坐標(biāo)并得出切割軌跡；

E.根據(jù)切割軌跡進(jìn)行切割；

所述角鋼切割形式分為單一切割形式和組合切割形式，所述單一切割形式即切割軌跡中最多包括1個(gè)切割拐點(diǎn)，所述組合切割形式即切割軌跡中至少包括2個(gè)切割拐點(diǎn)，所述切割拐點(diǎn)即切割軌跡的變化點(diǎn)，即在角鋼上切割出的缺角的起始點(diǎn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)器人的鐵塔角鋼的參數(shù)化切割方法，其特征在于，所述步驟C中建立機(jī)器人角鋼坐標(biāo)系的方法如下：

選取角鋼模板的一個(gè)截面，在該截面以角鋼兩個(gè)內(nèi)側(cè)面交線的一點(diǎn)為原點(diǎn)，兩個(gè)內(nèi)側(cè)面的邊線分別以原點(diǎn)為起始點(diǎn)時(shí)的延伸方向?qū)?yīng)為X方向和Y方向，與角鋼的送料方向相反的方向?yàn)閆方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種用于機(jī)器人的鐵塔角鋼的參數(shù)化切割方法，其特征在于，所述角鋼模板上的標(biāo)定點(diǎn)的個(gè)數(shù)為奇數(shù)，且位于中位數(shù)的標(biāo)定點(diǎn)即所述角鋼坐標(biāo)系的原點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種用于機(jī)器人的鐵塔角鋼的參數(shù)化切割方法，其特征在于，所述角鋼模板上的標(biāo)定點(diǎn)的個(gè)數(shù)為7或9。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于機(jī)器人的鐵塔角鋼的參數(shù)化切割方法，其特征在于，所述角鋼參數(shù)至少包括角鋼板長、角鋼的板厚、單一切割形式的角鋼的缺角開始點(diǎn)或結(jié)束點(diǎn)、單一切割形式的角鋼的原點(diǎn)在Z方向的偏移量、組合切割形式的角鋼的缺角開始點(diǎn)或結(jié)束點(diǎn)、組合切割形式的角鋼的原點(diǎn)在Z方向的偏移量。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于機(jī)器人的鐵塔角鋼的參數(shù)化切割方法，其特征在于，所述角鋼參數(shù)還包括切割起點(diǎn)補(bǔ)償、切割結(jié)束點(diǎn)補(bǔ)償、角鋼的切割過渡的R角大小。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于機(jī)器人的鐵塔角鋼的參數(shù)化切割方法，其特征在于，所述計(jì)算與標(biāo)定點(diǎn)對應(yīng)的實(shí)際切割點(diǎn)的坐標(biāo)的方法為：將各標(biāo)定點(diǎn)投影到用戶坐標(biāo)平面；根據(jù)選取的角鋼切割形式及錄入的角鋼參數(shù)，基于三角函數(shù)及相似三角形定理，分別計(jì)算各實(shí)際切割點(diǎn)的坐標(biāo)；所述實(shí)際切割點(diǎn)的連線即構(gòu)成所述切割軌跡。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一所述的一種用于機(jī)器人的鐵塔角鋼的參數(shù)化切割方法，其特征在于，在機(jī)器人的控制系統(tǒng)中預(yù)設(shè)有板厚與切割電流、切割速度的關(guān)系對照表，進(jìn)行切割時(shí)還包括以下操作：讀取板厚數(shù)據(jù)，并依據(jù)預(yù)設(shè)的關(guān)系對照表分別進(jìn)行切割電流及切割速度的自適應(yīng)調(diào)節(jié)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-7任一所述的一種用于機(jī)器人的鐵塔角鋼的參數(shù)化切割方法，其特征在于，機(jī)器人的控制系統(tǒng)與外部設(shè)備通訊連接，所述切割軌跡可由外部設(shè)備進(jìn)行修改。