[發明專利]一種小型機器人無人駕駛方法及系統

在審

• 申請號: 202011260012.X
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112373486A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: 王曄
• 申請（專利權）人: 王曄
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/08
• 代理公司: 鹽城創佳智科專利代理事務所(普通合伙) 32476
• 代理人: 喬岳標

本發明涉及機器人無人駕駛技術領域，具體為一種小型機器人無人駕駛方法及系統，包括如下步驟：S1：機器人收到指令自行選擇駕駛路線，對路線上的環境信息進行采集獲取；S2：將得到的障礙物信息進行記錄比對，同時對障礙物進行獲取定位信息；S3：將機器人采集的障礙物信息和自身位置信息融合到VFH算法中；S4：將規劃路線進行保存，并傳輸給機器人控制系統；S5：當遇到無法識別的周圍環境信息時，機器人通過智能語音交互方式詢問周圍的人。本發明采用圖像閾值分割法獲取障礙物特征和VFH算法獲得最優的駕駛路線，結合視覺采集和探測雷達的輔助識別，能夠保障在不碰撞的前提下實現高效率避開障礙物，解決機器人駕駛時碰撞避障的問題。

技術領域

本發明涉及一種機器人駕駛方法及系統，特別是涉及一種小型機器人無人駕駛方法及系統，屬于機器人無人駕駛技術領域。

背景技術

機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。歷史上最早的機器人見于隋煬帝命工匠按照柳抃形象所營造的木偶機器人，施有機關，有坐、起、拜、伏等能力，機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。

我國的機器人專家從應用環境出發，將機器人也分為兩大類，即工業機器人和特種機器人，這和國際上的分類是一致的，工業機器人是指面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人，特種機器人則是除工業機器人之外的、用于非制造業并服務于人類的各種先進機器人，包括：服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農業機器人等，在特種機器人中，有些分支發展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。

工業機器人按臂部的運動形式分為四種，直角坐標型的臂部可沿三個直角坐標移動；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關節型的臂部有多個轉動關節，工業機器人按執行機構運動的控制機能，又可分點位型和連續軌跡型，點位型只控制執行機構由一點到另一點的準確定位，適用于機床上下料、點焊和一般搬運、裝卸等作業；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動，適用于連續焊接和涂裝等作業，工業機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類。編程輸入型是將計算機上已編好的作業程序文件，通過RS-232串口或者以太網等通信方式傳送到機器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動控制器，將指令信號傳給驅動系統，使執行機構按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領動執行機構，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍。在示教過程的同時，工作程序的信息即自動存入程序存儲器中在機器人自動工作時，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動機構，使執行機構再現示教的各種動作。示教輸入程序的工業機器人稱為示教再現型工業機器人。

現有的機器人無人駕駛在駕駛過程中對障礙物的識別和避讓存在一定的缺陷，導致機器人在碰撞到障礙物時才能對障礙物識別，機器人避障效率低，且不能一次性完美對障礙物進行躲避，可能發生二次碰撞。

發明內容

本發明的目的是提供一種小型機器人無人駕駛方法及系統，本發明采用圖像閾值分割法獲取障礙物特征和VFH算法獲得最優的駕駛路線，結合視覺采集和探測雷達的輔助識別，能夠保障在不碰撞的前提下實現高效率避開障礙物，解決了機器人駕駛時碰撞避障的問題，為機器人提供最優的避障路線。

為了達到上述目的，本發明采用的主要技術方案包括：

一種小型機器人無人駕駛方法，包括如下步驟：

S1：機器人根據收到的目的地指令自行選擇駕駛路線，并對路線上的周圍環境信息進行采集獲取，得到路線上的障礙物信息和駕駛路線信息；