[發(fā)明專利]一種小型機器人無人駕駛方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011260012.X
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112373486A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王曄
• 申請（專利權(quán)）人: 王曄
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/08
• 代理公司: 鹽城創(chuàng)佳智科專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32476
• 代理人: 喬岳標(biāo)

1.一種小型機器人無人駕駛方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：機器人根據(jù)收到的目的地指令自行選擇駕駛路線，并對路線上的周圍環(huán)境信息進(jìn)行采集獲取，得到路線上的障礙物信息和駕駛路線信息；

機器人采集障礙物圖像，基于圖像的閾值分割法對障礙物圖像進(jìn)行分割，障礙物圖像為二值圖像，用邊界跟蹤算法找出障礙物圖像的輪廓，獲得障礙物圖像區(qū)域，計算出障礙物圖像區(qū)域的形心，從形心向障礙物圖像的輪廓畫出均勻相同夾角的射線，射線與障礙物圖像的輪廓之間的焦點作為障礙物特征點；將機器人采集的障礙物的距離和障礙物特征點輸入Yolo3-tiny神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，利用BoundingBox對物體進(jìn)行識別分類，得到分類后的物體像素；

S2：將得到的障礙物信息進(jìn)行記錄比對，機器人對障礙物進(jìn)行避讓駕駛，同時對障礙物進(jìn)行獲取定位信息；

S3：將機器人采集的障礙物信息和自身位置信息融合到VFH算法中，從而判斷出最優(yōu)的駕駛路線；

S4：將規(guī)劃路線進(jìn)行保存，并傳輸給機器人控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)在下次駕駛時會自動選擇該規(guī)劃駕駛路線；

S5：當(dāng)遇到無法識別的周圍環(huán)境信息時，機器人通過智能語音交互方式詢問周圍的人，同時對周圍的人說的目標(biāo)路線進(jìn)行識別，然后定位目標(biāo)路線。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型機器人無人駕駛方法，其特征在于：在S1中，包括如下步驟：

S1.1：機器人接收目的地指令；

S1.2：機器人根據(jù)自身的定位信息以及目的地信息自行生成駕駛路線；

S1.3：機器人在駕駛路線駕駛過程中，機器人會通過電子設(shè)備對周圍環(huán)境信息進(jìn)行采集。

3.根據(jù)權(quán)利要求1和權(quán)利要求2任意一項所述的一種小型機器人無人駕駛方法，其特征在于：在S2中，包括如下步驟：

S2.1：通過S1.3獲取的周圍環(huán)境信息獲得障礙物信息，并對障礙物信息進(jìn)行記錄，然后通過障礙物信息和駕駛路線進(jìn)行比對；

S2.2：機器人對障礙物進(jìn)行避讓駕駛，同時重新記錄避讓駕駛路線；

S2.3：機器人對障礙物進(jìn)行定位獲取障礙物在駕駛路線上的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型機器人無人駕駛方法，其特征在于：在S3中，VFH算法為由人工勢場法改進(jìn)而來的機器人導(dǎo)航算法。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型機器人無人駕駛方法，其特征在于：在S4中，包括如下步驟：

S4.1：上述S3獲取的最優(yōu)駕駛路線保存到機器人數(shù)據(jù)存儲中，并傳輸給機器人控制系統(tǒng)；

S4.2：機器人控制系統(tǒng)在下次無人駕駛時會自動選擇最優(yōu)駕駛路線，同時機器人控制系統(tǒng)會控制機器人按照規(guī)劃駕駛路線進(jìn)行駕駛。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型機器人無人駕駛方法，其特征在于：在S5中，包括如下步驟：

S5.1：當(dāng)遇到無法識別的環(huán)境路線信息時，機器人開啟智能語音交互，對周圍的人進(jìn)行識別，然后詢問目的地的走向路線；

S5.2：機器人對詢問的人的說的目標(biāo)路線進(jìn)行辨認(rèn)識別，然后機器人對目標(biāo)路線進(jìn)行定位查看。

7.一種小型機器人無人駕駛系統(tǒng)，其特征在于：包括：

信息采集模塊，信息采集模塊用于獲取機器人周圍環(huán)境信息、障礙物信息、機器人自身定位信息以及障礙物定位信息；

信息處理模塊，所述信息處理模塊用于對所述信息采集模塊采集的信息進(jìn)行處理；

人機交互模塊，所述人機交互模塊用于用戶與機器人進(jìn)行信息交互，所述人機交互模塊與所述信息處理模塊連接；

路線規(guī)劃模塊，所述路線規(guī)劃模塊用于對所述信息采集模塊采集的信息進(jìn)行路線重新規(guī)劃；

數(shù)據(jù)存儲模塊，所述數(shù)據(jù)存儲模塊用于存儲所述信息采集模塊采集的信息以及所述路線規(guī)劃模塊重新規(guī)劃的路線信息，所述數(shù)據(jù)存儲模塊與所述人機交互模塊連接；

控制模塊，所述控制模塊用于控制機器人駕駛。