[發明專利]用于識別物體的裝置和方法

在審

• 申請號: 202011259793.0
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112986966A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 沈延姝;鄭填遇;樸相源;鄭峻燮
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: G01S7/539
• 分類號: G01S7/539
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

公開了一種用于車輛的物體識別裝置和方法。所述用于車輛的物體識別裝置可包括：兩個或多個傳感器，每個傳感器配置為向物體發送信號并接收具有直接路徑和間接路徑的并從物體反射和接收的信號；飛行時間(ToF)檢測器，被配置為使用具有直接路徑和間接路徑且由兩個或多個傳感器中的每一者接收的信號來檢測兩個或多個傳感器中的每一者的直接路徑和間接路徑的飛行時間；和物體識別器，被配置為使用由飛行時間檢測器檢測到的兩個或多個傳感器中每一者的直接路徑和間接路徑的飛行時間來識別物體。本公開的裝置和方法，分別通過兩個超聲波傳感器傳輸具有不同頻率的超聲波信號，基于通過各個超聲波傳感器獲得的飛行時間來識別物體的類型和形狀。

技術領域

示例性實施方式涉及一種用于車輛的物體識別裝置和方法，更具體地，涉及一種用于車輛的物體識別裝置和方法，其中通過兩個超聲波傳感器發送具有不同頻率的超聲波信號，并且基于由兩個超聲波傳感器獲得的飛行時間(time of flight,ToF)分別識別物體的類型和形狀。

背景技術

通常，停車輔助系統基于車輛與物體之間的距離而不同地生成三步警告。停車輔助系統在車輛與物體之間的距離為81cm至120cm時發出第一警告，在距離為41cm至80cm時發出第二警告，并且在距離為40cm或更少時發出第三警告。

停車輔助系統中主要使用超聲波傳感器。停車輔助系統的控制單元通過超聲波傳感器發送具有特定頻帶的超聲波信號，并通過接收由物體反射的超聲波信號來確定在車輛后方的物體的接近方向和接近距離。為了檢測車輛前方的物體，在車輛的前方(即前保險杠)設置四個超聲波傳感器(例如，前右(front right,FR)、前中右(front center right,FCR)、前中左(front center left,FCL)和左前(front left,FL))。為了檢測車輛后方處的周圍障礙物，在車輛的后方(即后保險杠)設置四個超聲波傳感器(例如，后右(rear right,RR)、后右中(rear center right,RCR)、后左中(rear center left,RCL)和后左(rearleft,RL))。

在名稱為“用于汽車檢測物體的方法”、公開號為10-2013-0046129(2013年5月7日)的韓國專利申請中公開了本公開的背景技術。

發明內容

傳統的超聲波傳感器系統檢測物體并基于距離通過信號強度的閾值調諧來確定是否發出警告。

但是，傳統的超聲波傳感器系統，基于僅1.2m距離附近的信號強度，在識別物體(例如，PVC管)、路障和鋁管方面具有局限性。此外，傳統的超聲波傳感器系統可能會浪費大量時間和精力進行閾值調諧，因為由于來自物體的輕微信號強度的差異，該傳統的超聲波傳感器系統可能會為2.2m距離周圍所檢測到的礫石信號生成錯誤警報。這種依賴于閾值調諧的方法容易受到諸如溫度或濕度的環境變化的影響，并且限制了超聲波傳感器的檢測性能。

各種實施方式涉及提供一種用于車輛的物體識別裝置和方法，其中具有不同頻率的超聲波信號分別通過兩個超聲波傳感器而被傳輸，并且基于由各個超聲波傳感器獲得的飛行時間來識別物體的類型和形狀。

在一個實施方式中，一種用于車輛的物體識別裝置可以包括：兩個或多個傳感器，每個傳感器被配置為向物體發送信號，并接收具有直接路徑和間接路徑并且從物體反射和接收的信號；飛行時間(time of flight,ToF)檢測器，其被配置為使用具有直接路徑和間接路徑且由所述兩個或多個傳感器中的每一者接收的信號來檢測所述兩個或多個傳感器中的每一者的直接路徑和間接路徑的飛行時間；以及物體識別器，其被配置為使用由所述飛行時間檢測器檢測到的所述兩個或多個傳感器中的每一者的直接路徑和間接路徑的飛行時間來識別物體。

在一個實施方式中，所述兩個或多個傳感器發送具有不同頻率的信號。

在一個實施方式中，所述兩個或多個傳感器中的每一者接收具有不同頻率的信號作為具有間接路徑的信號。