[發明專利]用于識別物體的裝置和方法

在審

• 申請號: 202011259793.0
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112986966A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 沈延姝;鄭填遇;樸相源;鄭峻燮
• 申請（專利權）人: 現代摩比斯株式會社
• 主分類號: G01S7/539
• 分類號: G01S7/539
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 馬爽;臧建明

1.一種用于車輛的物體識別裝置，所述裝置包括：

兩個或多個傳感器，每個傳感器被配置為向物體發送信號，并接收具有直接路徑和間接路徑并且從物體反射和接收的信號；

飛行時間檢測器，其被配置為使用具有直接路徑和間接路徑且由所述兩個或多個傳感器中的每一者接收的信號來檢測所述兩個或多個傳感器中的每一者的直接路徑和間接路徑的飛行時間；以及

物體識別器，其被配置為使用由所述飛行時間檢測器檢測到的所述兩個或多個傳感器中的每一者的直接路徑和間接路徑的飛行時間來識別物體。

2.根據權利要求1所述的裝置，其中所述兩個或多個傳感器被配置為發送具有不同頻率的信號。

3.根據權利要求2所述的裝置，其中所述兩個或多個傳感器中的每一者被配置為接收具有不同頻率的信號作為具有間接路徑的信號。

4.根據權利要求1所述的裝置，其中所述兩個或多個傳感器包括：

第一傳感器，其被配置為發送具有第一頻帶的第一信號并接收從所述物體反射和接收的具有直接路徑的第一信號和具有間接路徑的第二信號；以及

第二傳感器，其被配置為發送具有第二頻帶的第二信號并接收從所述物體反射和接收的具有直接路徑的第二信號和具有間接路徑的第一信號。

5.根據權利要求4所述的裝置，進一步包括感測控制器，其被配置為調制所述第一傳感器和所述第二傳感器的頻率，以通過所述第一傳感器發送所述第一信號，并通過所述第二傳感器發送所述第二信號。

6.根據權利要求4所述的裝置，其中所述飛行時間檢測器被配置為：

使用由所述第一傳感器接收的所述具有直接路徑的第一信號和所述具有間接路徑的第二信號來分別檢測第一直接路徑飛行時間和第一間接路徑飛行時間，以及

使用由所述第二傳感器接收的所述具有直接路徑的第二信號和所述具有間接路徑的第一信號來分別檢測第二直接路徑飛行時間和第二間接路徑飛行時間。

7.根據權利要求6所述的裝置，其中所述物體識別器被配置為：

將所述第一間接路徑飛行時間和所述第二間接路徑飛行時間之間的誤差與預設的第一閾值進行比較，并且

當所述誤差超過所述第一閾值作為比較結果時，將所述物體識別為礫石。

8.根據權利要求6所述的裝置，其中所述物體識別器被配置為將預設的第二閾值與通過從間接路徑平均值中減去直接路徑平均值而獲得的值進行比較，其中所述間接路徑平均值是通過對所述第一間接路徑飛行時間和所述第二間接路徑飛行時間求平均值而獲得，所述直接路徑平均值是通過對所述第一直接路徑飛行時間和所述第二直接路徑飛行時間求平均值而獲得，和

基于比較結果確定在所述第一傳感器和所述第二傳感器的至少一者中已經發生檢測錯誤。

9.根據權利要求6所述的裝置，其中所述物體識別器被配置為將預設的第三閾值與通過從所述間接路徑平均值的平方值中減去所述直接路徑平均值的平方值而獲得的值的平方根的倍數進行比較，和

根據比較結果識別所述物體的寬度。

10.根據權利要求9所述的裝置，其中所述物體識別器被配置為：

當所述倍數等于或小于所述第三閾值時，將所述物體識別為具有相對小寬度；并且

當所述倍數超過所述第三閾值時，將所述物體識別為具有相對大寬度。