[發明專利]一種氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器

在審

• 申請號: 202011259697.6
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112352548A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 張塏楠
• 申請（專利權）人: 張塏楠
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供一種氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器，包括上切割架和下切割架；所述采摘筒為中空結構，采摘筒后側安裝有一處驅動件支撐架，且氣囊位于采摘筒內部；所述上切割架連接于采摘筒頂部內，且上切割架為框形結構，上切割架后端與凸輪相連；所述下切割架連接于采摘筒頂部內，且下切割架為U形結構，下切割架位于上切割架底部；所述電機通過螺栓固定安裝在驅動件支撐架底部；所述柑橘承接桶內部為中空狀；本發明通過上切割架向后滑動，下切割架向前滑動，縮短上切割架前端刀刃與下切割架后端刀刃間隔距離，即可通過向內快速移動的上切割架前端刀刃和下切割架后端刀刃將柑橘頂端所連接的果柄切斷，實現柑橘采摘作業。

技術領域

本發明屬于農業采摘技術領域，更具體地說，特別涉及一種氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器。

背景技術

柑橘果樹帶刺，目前我國果農在采摘柑橘時，習慣用普通果剪采摘并且用手輔助，自己不僅容易受傷而且容易造成果柄過長，從而使得果實在堆積或運輸時互傷果皮，從而使柑橘破損，造成柑橘汁液流出，縮短了柑橘的保存時間，而且隨著我國城鎮化發展和人老齡化問題日趨嚴重，勞動力短缺，研究柑橘采摘機械手實現柑橘自動化收獲作業日趨重要。

氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器可以參考CN107567815B號專利，其主要包括氣囊筒、氣囊進氣孔、刀片對接件、一號旋轉氣缸、氣囊、二號旋轉氣缸、切割刀片、機械臂連接件和波紋管收納箱組成的，其特征是：所述氣囊筒與機械臂連接件連接，所述刀片對接件安裝在一號旋轉氣缸軸上，所述二號旋轉氣缸安裝在氣囊筒側壁橫板上，所述切割刀片安裝在二號旋轉氣缸軸上，所述波紋管收納箱與氣囊筒下端連接。

基于上述，傳統人工手動對柑橘進行采摘，采摘效率較低，柑橘果樹所生長的尖刺容易將采摘者扎傷，采用機械采摘，難以有效的將柑橘頂部果柄一次性剪斷，需要進行二次剪切，容易影響柑橘采摘效率，并且在柑橘采摘完畢后，無法有效的對柑橘進行緩沖防護，柑橘容易出現摔傷，影響柑橘運輸售賣品相。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器，以解決傳統人工手動對柑橘進行采摘，采摘效率較低，柑橘果樹所生長的尖刺容易將采摘者扎傷，采用機械采摘，難以有效的將柑橘頂部果柄一次性剪斷，需要進行二次剪切，容易影響柑橘采摘效率，并且在柑橘采摘完畢后，無法有效的對柑橘進行緩沖防護，柑橘容易出現摔傷，影響柑橘運輸售賣品相的問題。

本發明氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器的目的與功效，由以下具體技術手段所達成：

一種氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器，包括采摘筒、上切割架、下切割架、電機、柑橘承接桶；所述采摘筒為中空結構，采摘筒后側安裝有一處驅動件支撐架，且氣囊位于采摘筒內部；所述上切割架連接于采摘筒頂部內，且上切割架為框形結構，上切割架后端與凸輪相連；所述下切割架連接于采摘筒頂部內，且下切割架為U形結構，下切割架位于上切割架底部；所述電機通過螺栓固定安裝在驅動件支撐架底部；所述柑橘承接桶內部為中空狀，且柑橘承接桶連接于采摘筒底部。

進一步的，所述氣囊呈環繞狀安裝在采摘筒內側，且氣囊外側設有的兩處進氣孔，氣囊外側進氣孔均貫穿于采摘筒外側。

進一步的，所述采摘筒頂部左右兩側筒口處分別開設有一處導向滑槽，上切割架左右兩端分別滑動連接于兩側導向滑槽頂部內，上切割架前端呈刀刃狀，下切割架左右兩端分別滑動連接于兩側導向滑槽底部內，下切割架后端呈刀刃狀，上切割架底部端面與下切割架頂部端面滑動貼合。

進一步的，所述上切割架左右兩端底部分別設有上齒條，上齒條與齒輪頂部嚙合連接，下切割架左右兩端頂部分別設有下齒條，下齒條與齒輪底部嚙合連接，且齒輪分別轉動安裝于采摘筒左右兩側導向滑槽內。

進一步的，所述上切割架后端開設有一處滑孔，電機轉軸頂端連接有一處凸輪，凸輪頂端設有一處滑塊，滑塊滑動連接于上切割架后端滑孔內。