[發明專利]一種氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器

在審

• 申請號: 202011259697.6
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112352548A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 張塏楠
• 申請（專利權）人: 張塏楠
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器，其特征在于：包括采摘筒(1)、上切割架(3)、下切割架(4)、電機(6)、柑橘承接桶(10)；所述采摘筒(1)為中空結構，采摘筒(1)后側安裝有一處驅動件支撐架(102)，且氣囊(2)位于采摘筒(1)內部；所述上切割架(3)連接于采摘筒(1)頂部內，且上切割架(3)為框形結構，上切割架(3)后端與凸輪(7)相連；所述下切割架(4)連接于采摘筒(1)頂部內，且下切割架(4)為U形結構，下切割架(4)位于上切割架(3)底部；所述電機(6)通過螺栓固定安裝在驅動件支撐架(102)底部；所述柑橘承接桶(10)內部為中空狀，且柑橘承接桶(10)連接于采摘筒(1)底部。

2.如權利要求1所述氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器，其特征在于：所述氣囊(2)呈環繞狀安裝在采摘筒(1)內側，且氣囊(2)外側設有的兩處進氣孔(201)，氣囊(2)外側進氣孔(201)均貫穿于采摘筒(1)外側。

3.如權利要求1所述氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器，其特征在于：所述采摘筒(1)頂部左右兩側筒口處分別開設有一處導向滑槽(101)，上切割架(3)左右兩端分別滑動連接于兩側導向滑槽(101)頂部內，上切割架(3)前端呈刀刃狀，下切割架(4)左右兩端分別滑動連接于兩側導向滑槽(101)底部內，下切割架(4)后端呈刀刃狀，上切割架(3)底部端面與下切割架(4)頂部端面滑動貼合。

4.如權利要求1所述氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器，其特征在于：所述上切割架(3)左右兩端底部分別設有上齒條(301)，上齒條(301)與齒輪(5)頂部嚙合連接，下切割架(4)左右兩端頂部分別設有下齒條(401)，下齒條(401)與齒輪(5)底部嚙合連接，且齒輪(5)分別轉動安裝于采摘筒(1)左右兩側導向滑槽(101)內。

5.如權利要求1所述氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器，其特征在于：所述上切割架(3)后端開設有一處滑孔(302)，電機(6)轉軸頂端連接有一處凸輪(7)，凸輪(7)頂端設有一處滑塊(701)，滑塊(701)滑動連接于上切割架(3)后端滑孔(302)內。

6.如權利要求1所述氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器，其特征在于：所述采摘筒(1)左右兩側呈對稱狀分別安裝有一處光電開關(9)，光電開關(9)內端位于采摘筒(1)內側，且光電開關(9)通過線路與控制器(8)相連，控制器(8)安裝在采摘筒(1)底部端面上，控制器(8)通過線路與電機(6)相連。

7.如權利要求1所述氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器，其特征在于：所述采摘筒(1)底部滑動套裝在柑橘承接桶(10)頂部桶口處，采摘筒(1)底部左右兩側分別開設有一處卡孔(103)，柑橘承接桶(10)頂部左右兩側桶口處分別設有一處卡鉤(1001)，柑橘承接桶(10)頂部卡鉤(1001)卡扣連接于采摘筒(1)底部卡孔(103)內。

8.如權利要求1所述氣囊式柑橘采摘機械手末端執行器，其特征在于：所述柑橘承接桶(10)外壁呈鏤空狀，且柔性緩沖墊(11)安裝在柑橘承接桶(10)底部內。