[發(fā)明專利]用于微創(chuàng)手術(shù)的患者操作臺(tái)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011259542.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-12
• 公開（公告）號(hào): CN112370175A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡驍;王炳強(qiáng);隋鵬錦;孫之建
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 山東威高手術(shù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): A61B34/37
• 分類號(hào): A61B34/37
• 代理公司: 威海科星專利事務(wù)所 37202
• 代理人: 孫小棟

本發(fā)明涉及一種用于微創(chuàng)手術(shù)的患者操作臺(tái)，其為了解決現(xiàn)有微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的患者操作臺(tái)的被動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)強(qiáng)度不足，鎖緊間隙較大；機(jī)械臂調(diào)整不靈活，運(yùn)動(dòng)范圍受限的技術(shù)問題，其包括遠(yuǎn)端被動(dòng)調(diào)整裝置、近端被動(dòng)調(diào)整裝置和機(jī)械臂，遠(yuǎn)端被動(dòng)調(diào)整裝置包括底座、升降立柱、大自轉(zhuǎn)、橫梁，升降立柱與底座連接，橫梁通過大自轉(zhuǎn)與升降立柱連接；橫梁包括橫梁固定端及橫梁滑動(dòng)端，橫梁固定端與大自轉(zhuǎn)相連，橫梁滑動(dòng)端通過直線模組與橫梁固定端連接；左側(cè)器械主動(dòng)臂與左側(cè)器械被動(dòng)臂相連，圖像主動(dòng)臂與圖像被動(dòng)臂相連；左側(cè)器械主動(dòng)臂相對(duì)于左側(cè)器械被動(dòng)臂傾斜布置，圖像主動(dòng)臂相對(duì)于圖像被動(dòng)臂傾斜布置。本發(fā)明廣泛用于微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種用于微創(chuàng)手術(shù)的患者操作臺(tái)。

背景技術(shù)

參考授權(quán)公告號(hào)為CN109091237B，名稱為微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)的中國(guó)發(fā)明專利以及授權(quán)公告號(hào)為CN109091238B、名稱為分體式微創(chuàng)手術(shù)器械輔助系統(tǒng)的中國(guó)發(fā)明專利，微創(chuàng)手術(shù)器械操控系統(tǒng)被設(shè)計(jì)為在內(nèi)窺鏡下，由醫(yī)生在手術(shù)室內(nèi)操作，控制手術(shù)器械做手術(shù)的設(shè)備系統(tǒng)。醫(yī)生坐在醫(yī)生操作臺(tái)前，通過觀看3D影像顯示器，操作醫(yī)生機(jī)械臂，醫(yī)生可如同平常手術(shù)般，利用患者機(jī)械臂精準(zhǔn)的控制手術(shù)器械執(zhí)行各種手術(shù)動(dòng)作。

為適應(yīng)手術(shù)室內(nèi)緊湊空間的實(shí)際情況，以及微創(chuàng)手術(shù)切口位置的不確定性，與患者機(jī)械臂連接的患者操作臺(tái)被動(dòng)裝置大多采用串聯(lián)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，以實(shí)現(xiàn)患者機(jī)械臂不動(dòng)點(diǎn)空間位置的大范圍調(diào)整。由于結(jié)構(gòu)缺陷，目前的患者操作臺(tái)被動(dòng)裝置普遍存在結(jié)構(gòu)強(qiáng)度不足，鎖緊間隙較大；機(jī)械臂調(diào)整不靈活，運(yùn)動(dòng)范圍受限的缺點(diǎn)，為適應(yīng)現(xiàn)代化微創(chuàng)手術(shù)的需要，需對(duì)患者機(jī)械臂的安裝平臺(tái)結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化，以克服上述缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了解決現(xiàn)有微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人的患者操作臺(tái)的被動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)強(qiáng)度不足，鎖緊間隙較大；機(jī)械臂調(diào)整不靈活，運(yùn)動(dòng)范圍受限的技術(shù)問題，提供了一種被動(dòng)調(diào)整裝置強(qiáng)度高，鎖緊間隙小；機(jī)械臂調(diào)整靈活，運(yùn)動(dòng)范圍大的用于微創(chuàng)手術(shù)的患者操作臺(tái)。

本發(fā)明提供的用于微創(chuàng)手術(shù)的患者操作臺(tái)，包括遠(yuǎn)端被動(dòng)調(diào)整裝置、近端被動(dòng)調(diào)整裝置和機(jī)械臂，遠(yuǎn)端被動(dòng)調(diào)整裝置包括底座、升降立柱、大自轉(zhuǎn)、橫梁，升降立柱與底座連接，橫梁通過大自轉(zhuǎn)與升降立柱連接；橫梁包括橫梁固定端及橫梁滑動(dòng)端，橫梁固定端與大自轉(zhuǎn)相連并可隨大自轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，橫梁滑動(dòng)端通過直線模組與橫梁固定端連接；

近端被動(dòng)調(diào)整裝置包括小自轉(zhuǎn)、末端升降裝置、左側(cè)器械被動(dòng)臂和圖像被動(dòng)臂，小自轉(zhuǎn)與橫梁滑動(dòng)端連接，末端升降裝置與小自轉(zhuǎn)連接；末端升降裝置包括升降支架，升降支架連接有左側(cè)升降裝置、中間升降裝置；左側(cè)器械被動(dòng)臂與左側(cè)升降裝置連接，圖像被動(dòng)臂與中間升降裝置連接；機(jī)械臂包括左側(cè)器械主動(dòng)臂、圖像主動(dòng)臂，左側(cè)器械主動(dòng)臂與左側(cè)器械被動(dòng)臂相連，圖像主動(dòng)臂與圖像被動(dòng)臂相連；左側(cè)器械主動(dòng)臂相對(duì)于左側(cè)器械被動(dòng)臂傾斜布置，圖像主動(dòng)臂相對(duì)于圖像被動(dòng)臂傾斜布置。

優(yōu)選地，用于微創(chuàng)手術(shù)的患者操作臺(tái)還包括右側(cè)器械被動(dòng)臂，末端升降裝置還包括右側(cè)升降裝置，右側(cè)器械被動(dòng)臂與右側(cè)升降裝置連接，右側(cè)器械主動(dòng)臂與右側(cè)器械被動(dòng)臂連接。

本發(fā)明的有益效果是：被動(dòng)調(diào)整裝置強(qiáng)度高，鎖緊間隙小。器械機(jī)械臂調(diào)整靈活，運(yùn)動(dòng)范圍大。

本發(fā)明進(jìn)一步的特征，將在以下具體實(shí)施方式的描述中，得以清楚地記載。

附圖說明

圖1是用于微創(chuàng)手術(shù)的患者操作臺(tái)的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1所示用于微創(chuàng)手術(shù)的患者操作臺(tái)的分解圖；

圖3是支撐柱的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是末端升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是圖4所示末端升降裝置中的左側(cè)升降裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖像被動(dòng)臂的整體結(jié)構(gòu)示意圖；