[發明專利]桌面機械臂的底座、桌面機械臂及機器人

有效

• 申請號: 202011258846.7
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112454327B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 李葉鵬;葉偉智;王重彬;劉培超;劉主福;王倫;郎需林
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/12;B25J9/10;B25J9/06;B25J18/00
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

本發明公開一種桌面機械臂的底座，該底座包括盒狀殼體以及設置在所述盒狀殼體內的轉臺驅動電機、轉臺減速組件和轉臺驅動軸，所述盒狀殼體內構造有在水平方向上延展的隔板，所述轉臺驅動軸設置于所述隔板中心區域，所述轉臺驅動電機設置于所述隔板之下，所述轉臺減速組件為同步帶減速結構并設置于所述隔板上。本發明有利于底座的穩定性和空間的合理利用。此外，本發明還公開一種桌面機械臂和機器人。

技術領域

本發明涉及桌面機械臂技術領域，具體涉及一種桌面機械臂的底座、桌面機械臂及機器人。

背景技術

桌面機械臂是機械臂的一個細分品類，其具備強適應性以及動態問題解決能力，被廣泛應用于教學領域，一般由底座、轉臺、大臂、小臂、末端以及轉臺電機、大臂電機和小臂電機構成，轉臺與底座可旋轉的連接，大臂分別與轉臺和小臂連接，小臂與末端連接，末端用于設置執行器，轉臺電機用于驅動轉臺相對于底座旋轉，大臂電機用于驅動大臂運動，小臂電機用于驅動小臂運動，大臂與小臂利用平行四邊形原理能夠驅動末端在工作空間內運動，如申請號為CN201620105515.2的中國專利。

當前，由于桌面機械臂通常用于教育用途，因此對精度和負載能力的要求低，故其轉臺電機通常采用步進電機，但由于驅動控制技術的進步，以及桌面機械臂具有體積小、成本低的優點，所以希望桌面機械臂能夠適應工業級的應用需求，進而步進電機直驅的方式需要轉變為伺服電機+同步帶輪減速的驅動方式，因此如何在空間體積較小的底座中設置伺服電機和同步帶輪，又對其他元件結構不造成影響，成為了一個急需解決的問題。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種桌面機械臂的底座，以解決背景技術中提出的技術問題。

為實現上述目的，本發明提出一種桌面機械臂的底座，該底座包括盒狀殼體以及設置在所述盒狀殼體內的轉臺驅動電機、轉臺減速組件和轉臺驅動軸，所述盒狀殼體內構造有在水平方向上延展的隔板，所述轉臺驅動軸設置于所述隔板中心區域，所述轉臺驅動電機設置于所述隔板之下，所述轉臺減速組件為同步帶減速結構并設置于所述隔板上。

其中，所述轉臺減速組件包括轉臺一級同步帶輪和轉臺二級同步帶輪；所述轉臺一級同步帶輪的一端與所述轉臺驅動電機傳動連接，另一端與所述轉臺二級同步帶輪的一端傳動連接，所述轉臺二級同步帶輪的另一端與所述轉臺驅動軸傳動連接；所述轉臺一級同步帶輪設置在所述隔板頂面上，所述轉臺驅動電機設置于所述隔板底面之下，所述轉臺驅動電機的輸出軸穿出所述隔板與所述轉臺一級同步帶輪的一端傳動連接，所述轉臺二級同步帶輪設置在所述隔板底面上。

其中，所述轉臺驅動電機錯位設置于所述轉臺驅動軸周圍，且所述轉臺驅動電機的輸出軸朝上布置。

其中，所述轉臺驅動軸通過推力軸承設置在所述隔板上。

其中，所述隔板上構造有安裝所述推力軸承并可承接所述推力軸承的外環的容納腔，所述轉臺驅動軸分為插裝段和承載段，所述插裝段可插裝在所述推力軸承的內環內并與所述轉臺二級同步帶輪傳動連接，所述承載段朝向所述插裝段的一端面可與所述推力軸承的內環抵接。

其中，所述底座還包括：軸承壓板，所述軸承壓板構造為中空環形，所述軸承壓板設置于所述推力軸承之上并與所述推力軸承的外環抵接，所述軸承壓板與所述隔板固定連接。

其中，所述推力軸承為雙列角接觸軸承。