[發明專利]一種多功能無源跟隨吊架

在審

• 申請號: 202011258426.9
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112315752A
• 公開（公告）日: 2021-02-05
• 發明（設計）人: 王天
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: A61H3/04
• 分類號: A61H3/04;A61H1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了一種多功能無源跟隨吊架，它包括底盤、設置在底盤上的立柱以及設置在立柱上的用于連接外骨骼機器人的環形力臂，其中，底盤包括橫向的承重梁及框架梁，承重梁上設置有立柱，框架梁下方設置有第一腳輪組；無源跟隨吊架還包括一可進入跟隨吊架內部供使用者使用的C型椅。本發明的C型椅實現了使用者的隨時休息坐下，避免了當使用者體力不支或出現其他情況時由于無快速休息位置時，強行堅持行走到休息位置時發生的安全隱患，或者無法快速提供休息座位，需要挑選座位塞進跟隨吊架內。同步調節裝置實現了髖部的自動同步調節，不需要手動操作，且不會出現側傾的現象，操作方便、安全性能更高。快拆扣實現了快速的外骨骼機器人的定位。

技術領域

本發明涉及機械領域，特別涉及用于固定外骨骼機器人并跟隨行走的吊架。

背景技術

外骨骼機器人作為下肢殘弱者進行康復或行走的機器人，行走時使用者自重和外骨骼機器人重量總體負擔較重，行走時會對使用者造成較重負擔，在支架對使用者和外骨骼機器人進行提升后實現減重效果，對使用者負擔減輕，并且對行走狀態、使用者心率、肌肉負擔或痙攣現象都有較大改善。

并且，使用者在穿戴外骨骼機器人后仍需要康復治療師或其他服務者跟隨其進行保護，以免在使用者無力行走或出現其他意外情況時摔倒或出現其他緊急情況，一旦康復訓練時間較長，康復治療師或其他服務者造成負擔較重，且在此期間無法從事其他事項。

在上述情況中，一旦使用者無力行走或需要休息時，現有技術中，沒有出現設置專門配備座椅的跟隨吊架或者位移機。

同時，現有技術中也有類似的吊架，如中國發明專利CN101791255B，專利名稱為：助行外骨骼機器人系統及控制方法中，該專利公開了設置有“活動平板、整體支架、升降重心調節系統、外骨骼機械腿和控制系統組成”的一種立式下肢康復訓練機器人，該機器人公開的機械腿髖關節調節裝置包括寬度調節齒條、寬度調節轉軸、寬度調節齒輪及寬度調節導軌、寬度調節滑塊和寬度調節手柄，一方面該寬度調節裝置為手動調節，操作不簡便，另一方面該寬度調節裝置只實現了寬度上的調節，并未實現使用者在行走過程中縱向的起伏調節，因為按照一般的步態而言，人在行走中兩側髖關節是有波形的起伏，沒有縱向調節，行走的步態會比較奇怪，且不是正常的行走步態。

再者，該系統裝置設置了活動平板，只提供了使用者在該平板上的行走空間，枯燥且乏味，對于下肢殘弱者而言，心情和心理因素至關重要，直接影響使用者的康復心態，在一個狹小空間內的走動并不能帶給使用者真實的行走狀態和觀賞范圍，無法真實符合正常的行走習慣，對康復會造成一定影響。

此外，如中國專利CN202459981U，專利名稱為：下肢步態訓練減重支撐裝置，該專利提供了類似的外骨骼機器人的跟隨吊架，該專利公開了底部支撐架、電動升降柱、立柱、帶彎立柱、吊臂、扶手機構和下肢外骨骼連接機構，但是該專利的扶手彎管實現了可旋轉的寬度調節，但該扶手彎管旋轉后勢必會對外骨骼機器人的位置產生前后的影響，此外，無法做到同步的寬度調節，當某一側調節過多時，會出現側傾現象。并且，支撐裝置也未提供有縱向的外骨骼機器人調節范圍，影響正常的行走步態。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是提供一種多功能無源跟隨吊架，該跟隨吊架設置有供休憩的座椅，且實現了穩定的外骨骼機器人的髖部同步調節功能，設計巧妙、使用方便，利于患者的康復。

為此，本發明采用以下技術方案：

一種多功能無源跟隨吊架，包括底盤、設置在底盤上的立柱以及設置在立柱上的用于連接外骨骼機器人的環形力臂，其中，所述環形力臂連接設置有與立柱固定連接的能自動調節髖部寬度的同步調節裝置；

所述底盤包括橫向的承重梁及與承重梁兩端垂直連接的框架梁，所述承重梁上設置有立柱，所述框架梁下方設置有第一腳輪組，第一腳輪組保證跟隨吊架的順暢行進；

所述無源跟隨吊架還包括一可進入跟隨吊架內部供使用者使用的C型椅。