[發(fā)明專利]一種綜合使用激光測距儀與編碼器的運卷小車

在審

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• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112357487A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發(fā)明（設計）人: 劉志嘉;趙利敬
• 申請（專利權）人: 鄂爾多斯應用技術學院
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00;G05D1/02
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 王巍巍

本發(fā)明涉及一種運卷小車，具體為一種綜合使用激光測距儀與編碼器的運卷小車，包括運卷小車，所述運卷小車上設有步進梁，所述步進梁上設有鞍座若干，所述鞍座上設有料卷；所述運卷小車上還分別設有激光測距儀和編碼器，在運卷小車的運卷方向上還設有反光板；實現(xiàn)運卷小車位置的精確控制，同時在編碼器或激光測速儀一個出現(xiàn)故障或不準確的情況下可以實現(xiàn)運卷小車不出現(xiàn)定位錯誤，保證了生產的連續(xù)性和故障的少發(fā)性。

技術領域

本發(fā)明涉及一種運卷小車，具體為一種基綜合使用激光測距儀與編碼器的運卷小車。

背景技術

運卷小車作為冷軋的主要設備，用于運輸成品卷和原料卷。在冷軋自動化生產中具有非常重要的作用，傳統(tǒng)采用編碼器進行定位存在位置不準確，容易產生掉卷等問題。

采用編碼器進行定位時，軌道打滑會使測量的速度高于實際速度。采用激光測距儀時物體遮擋或振動會使測量的速度發(fā)生跳變。因此當僅采用編碼器或激光測距儀時都會使測量位置不準確導致定位不準，容易產生掉卷，不能保證運卷的安全。

發(fā)明內容

本發(fā)明要解決的技術問題克服現(xiàn)有的缺陷，提供一種基綜合使用激光測距儀與編碼器的運卷小車。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了如下的技術方案：一種綜合使用激光測距儀與編碼器的運卷小車，包括運卷小車，所述運卷小車上設有步進梁，所述步進梁上設有鞍座若干，所述鞍座上設有料卷；

所述運卷小車上還分別設有激光測距儀和編碼器，在運卷小車的運卷方向上還設有反光板。

為了解決上述技術問題，本發(fā)明提供了如下的技術方案：一種運卷小車的運卷方法，包括如下步驟：步驟一：位置標定：當運卷小車位于等待位時，通過編碼器對運卷小車進行位置信息標定，并且通過激光測距儀和反光板之間的激光反饋進行輔助位置定位；

步驟二：誤差判定：當小車運卷完畢回到標定位時，比較激光測距儀位置S_L與標定位置S_B之間的誤差小于最小允許誤差ε₀，且接收到接近開關信號時，此時進行位置的標定，將編碼器當前位置信息設定為激光測距儀當前位置；

步驟三：選擇并確定初始運卷小車位置：根據(jù)位置S_L與標定位置S_B之間的誤差判定運卷小車在運卷時是由于震動而導致激光測距誤差較大或是運卷小車出現(xiàn)打滑而導致編碼器誤差較大。

步驟四：對運卷小車進行運卷動作。

作為優(yōu)選，所述運卷動作具體包括如下步驟：步驟一：運卷小車處于等待位；此時以激光測距儀作為基準距離，對編碼器進行標定。

步驟二：運卷小車去接卷；接卷過程中檢查激光測距儀與編碼器的位置信息，運行過程中激光測距儀和編碼器的位置信息受到實時監(jiān)測。當其中一個出現(xiàn)跳變時，就切換到另一個作為主位置信息用于系統(tǒng)控制；

步驟三：運卷小車到達接卷位；當運卷小車接近接卷位置時，運卷小車先減速，再慢慢靠近接卷位置；當運卷小車位置達到接卷位設定值范圍內后，運卷小車上升，之后運卷小車完成接卷命令。

步驟四：運卷小車開始運卷到運卷位；小車運卷過程中檢測激光測距儀與編碼器的位置信息，當其中一個出現(xiàn)跳變時，就切換到另一個作為主位置信息用于系統(tǒng)控制；

步驟五：運卷小車到達運卷位；當運卷小車接近送卷位置時，運卷小車先減速，再慢慢靠近送卷位置。當運卷小車位置達到送卷位設定值范圍內后，運卷小車上升，之后運卷小車完成接卷命令；

步驟六：運卷小車回本位：運卷小車完成送卷后回到等待位，完成一次運卷流程；

步驟七：運卷小車位置確定的控制邏輯；控制邏輯包括運卷小車編碼器的最低運行速度限制和最高運行速度限制，以及激光測速儀最低運行速度限制和最高運行速度限制。