[發明專利]一種綜合使用激光測距儀與編碼器的運卷小車

在審

• 申請號: 202011257991.3
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112357487A
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 劉志嘉;趙利敬
• 申請（專利權）人: 鄂爾多斯應用技術學院
• 主分類號: B65G35/00
• 分類號: B65G35/00;B65G43/00;G05D1/02
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 王巍巍

1.一種綜合使用激光測距儀與編碼器的運卷小車，其特征在于：包括運卷小車(9)，所述運卷小車(9)上設有步進梁(8)，所述步進梁(8)上設有鞍座(10)若干，所述鞍座(10)上設有料卷(1)；

所述運卷小車(9)上還分別設有激光測距儀(2)和編碼器(3)，在運卷小車(9)的運卷方向上還設有反光板(4)。

2.一種如權利要求1所述的運卷小車的運卷方法，其特征在于：包括如下步驟：步驟一：位置標定：當運卷小車(9)位于等待位(6)時，通過編碼器(3)對運卷小車(9)進行位置信息標定，并且通過激光測距儀(2)和反光板(4)之間的激光反饋進行輔助位置定位；

步驟二：誤差判定：當小車運卷完畢回到標定位時，比較激光測距儀位置S_L與標定位置S_B之間的誤差小于最小允許誤差ε₀，且接收到接近開關信號時，此時進行位置的標定，將編碼器當前位置信息設定為激光測距儀當前位置；

步驟三：選擇并確定初始運卷小車位置：根據位置S_L與標定位置S_B之間的誤差判定運卷小車在運卷時是由于震動而導致激光測距誤差較大或是運卷小車出現打滑而導致編碼器誤差較大；

步驟四：對運卷小車進行運卷動作。

3.根據權利要求2所述的運卷小車的運卷方法，其特征在于：所述運卷動作具體包括如下步驟：步驟一：運卷小車(9)處于等待位(6)；此時以激光測距儀(2)作為基準距離，對編碼器(3)進行標定。

步驟二：運卷小車(9)去接卷；接卷過程中檢查激光測距儀(2)與編碼器(3)的位置信息，運行過程中激光測距儀(2)和編碼器(3)的位置信息受到實時監測。當其中一個出現跳變時，就切換到另一個作為主位置信息用于系統控制；

步驟三：運卷小車(9)到達接卷位(5)；當運卷小車接近接卷位置時，運卷小車(9)先減速，再慢慢靠近接卷位置；當運卷小車位置達到接卷位設定值范圍內后，運卷小車(9)上升，之后運卷小車(9)完成接卷命令；

步驟四：運卷小車(9)開始運卷到運卷位(7)；小車運卷過程中檢測激光測距儀(2)與編碼器(3)的位置信息，當其中一個出現跳變時，就切換到另一個作為主位置信息用于系統控制；

步驟五：運卷小車(9)到達運卷位(7)；當運卷小車接近送卷位置時，運卷小車(9)先減速，再慢慢靠近送卷位置。當運卷小車(9)位置達到送卷位設定值范圍內后，運卷小車(9)上升，之后運卷小車(9)完成接卷命令；

步驟六：運卷小車回本位：運卷小車完成送卷后回到等待位，完成一次運卷流程；

步驟七：運卷小車(9)位置確定的控制邏輯；控制邏輯包括運卷小車編碼器的最低運行速度限制和最高運行速度限制，以及激光測速儀最低運行速度限制和最高運行速度限制。

4.根據權利要求3所述的運卷小車的運卷方法，其特征在于：還包括使用SR觸發器實現切換控制方式：

當激光測距儀的測量值超出其最高運行速度和最低運行速度限制，同時通過比較器比較編碼器測量值與激光測距儀的測量值小于設定最小偏差時，切換到使用編碼器位置控制；

當編碼器的測量值超出其最高運行速度和最低運行速度限制，同時通過比較器比較編碼器測量值與激光測距儀的測量值小于設定最小偏差時，切換到使用激光測距儀位置控制；

當兩者都超出最高運行速度和最低運行速度限制，優先選擇激光測距儀位置控制。