[發(fā)明專利]倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)物品出庫(kù)控制方法、倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)及倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011257977.3
• 申請(qǐng)日: 2020-11-12
• 公開（公告）號(hào): CN112407743B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王浩;張孟文;張俊;李林子
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市鯨倉(cāng)科技有限公司
• 主分類號(hào): B65G1/137
• 分類號(hào): B65G1/137;B65G1/04
• 代理公司: 深圳市沈合專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 44373
• 代理人: 沈祖鋒

1.一種倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)物品出庫(kù)控制方法，應(yīng)用于倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)，所述倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)包括倉(cāng)儲(chǔ)控制系統(tǒng)、暫存區(qū)、存儲(chǔ)區(qū)和分撥區(qū)，所述方法包括：

獲取周轉(zhuǎn)箱標(biāo)識(shí)信息和載運(yùn)裝置標(biāo)識(shí)信息，根據(jù)所述周轉(zhuǎn)箱標(biāo)識(shí)信息識(shí)別所述周轉(zhuǎn)箱內(nèi)物品的類別，根據(jù)位于所述暫存區(qū)內(nèi)的第一載運(yùn)裝置和疊放于所述第一載運(yùn)裝置上的裝有第一類別物品的第一周轉(zhuǎn)箱的疊放位置關(guān)系形成第一載運(yùn)裝置與周轉(zhuǎn)箱之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，根據(jù)位于所述暫存區(qū)內(nèi)的第二載運(yùn)裝置和疊放于所述第二載運(yùn)裝置上的裝有第二類別物品的第二周轉(zhuǎn)箱的疊放關(guān)系形成第二載運(yùn)裝置與周轉(zhuǎn)箱之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

將承載容納第一類別物品的第一周轉(zhuǎn)箱的所述第一載運(yùn)裝置分配到所述存儲(chǔ)區(qū)，存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)區(qū)的對(duì)應(yīng)存放位置，獲取所述第一周轉(zhuǎn)箱在所述存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的存放位置信息；

將承載有第二類別物品的第二周轉(zhuǎn)箱的所述第二載運(yùn)裝置分配到所述分撥區(qū)，獲取所述第二載運(yùn)裝置與所述分撥區(qū)的上架區(qū)中第二上架口的關(guān)聯(lián)關(guān)系；

獲取訂單信息，根據(jù)所述訂單信息及所述第一周轉(zhuǎn)箱在所述存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的位置信息，控制所述存儲(chǔ)區(qū)內(nèi)的取貨機(jī)器人拾取目標(biāo)第一周轉(zhuǎn)箱后輸送至上下架區(qū)，所述目標(biāo)第一周轉(zhuǎn)箱從所述上下架區(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)至所述分撥區(qū)進(jìn)行分撥后出庫(kù)；根據(jù)所述訂單信息、所述第二載運(yùn)裝置與所述第二上架口的關(guān)聯(lián)關(guān)系及所述第二載運(yùn)裝置與周轉(zhuǎn)箱之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，控制所述分撥區(qū)內(nèi)的分撥機(jī)器人拾取目標(biāo)第二周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行分撥后出庫(kù)；

所述目標(biāo)第一周轉(zhuǎn)箱從所述上下架區(qū)轉(zhuǎn)運(yùn)至所述分撥區(qū)進(jìn)行分撥后出庫(kù)，包括：

所述目標(biāo)第一周轉(zhuǎn)箱轉(zhuǎn)運(yùn)至所述分撥區(qū)的上架區(qū)后，獲取承載有所述目標(biāo)第一周轉(zhuǎn)箱的所述第一載運(yùn)裝置與所述上架區(qū)中第二上架口的關(guān)聯(lián)關(guān)系，控制所述分撥區(qū)內(nèi)的分撥機(jī)器人拾取對(duì)應(yīng)的周轉(zhuǎn)箱后分別轉(zhuǎn)運(yùn)至所述分撥區(qū)內(nèi)的指定出貨位置；

所述控制所述分撥區(qū)內(nèi)的分撥機(jī)器人拾取目標(biāo)第二周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行分撥后出庫(kù)，包括：

控制所述分撥區(qū)內(nèi)的分撥機(jī)器人拾取對(duì)應(yīng)的周轉(zhuǎn)箱后分別轉(zhuǎn)運(yùn)至所述分撥區(qū)內(nèi)的指定出貨位置；

所述分撥區(qū)內(nèi)不同指定出貨位置分別與不同的訂單接收者對(duì)應(yīng)，所述控制所述分撥區(qū)內(nèi)的分撥機(jī)器人拾取對(duì)應(yīng)的周轉(zhuǎn)箱后分別轉(zhuǎn)運(yùn)至所述分撥區(qū)內(nèi)的指定出貨位置，包括：

獲取所述分撥機(jī)器人拾取對(duì)應(yīng)的周轉(zhuǎn)箱后檢測(cè)到的所述周轉(zhuǎn)箱的重量；

根據(jù)所述周轉(zhuǎn)箱將被轉(zhuǎn)運(yùn)到的指定出貨位置處已有的周轉(zhuǎn)箱的位置分布信息和重量信息，確定所述周轉(zhuǎn)箱在所述指定出貨位置的目標(biāo)疊放位置和目標(biāo)疊放次序；

控制所述分撥機(jī)器人將所述周轉(zhuǎn)箱轉(zhuǎn)運(yùn)至所述指定出貨位置的目標(biāo)疊放位置，并按照所述目標(biāo)疊放次序堆疊；

所述分撥區(qū)包括疊放于地面的多個(gè)第三載運(yùn)裝置、及位于所述第三載運(yùn)裝置和所述上架區(qū)上方的軌道架，所述分撥機(jī)器人順沿所述軌道架移動(dòng)，所述根據(jù)所述周轉(zhuǎn)箱將被轉(zhuǎn)運(yùn)到的指定出貨位置處已有的周轉(zhuǎn)箱的位置分布信息和重量信息，確定所述周轉(zhuǎn)箱在所述指定出貨位置的目標(biāo)疊放位置和目標(biāo)疊放次序，包括：

根據(jù)對(duì)應(yīng)的訂單接收者的指定出貨位置處包含的第三載運(yùn)裝置的空閑狀態(tài)，以及當(dāng)前已疊放于第三載運(yùn)裝置上的周轉(zhuǎn)箱中位于最頂端的周轉(zhuǎn)箱的重量，確定重量大于當(dāng)前待放置的所述周轉(zhuǎn)箱的重量且重量差值小于設(shè)定范圍的目標(biāo)周轉(zhuǎn)箱，確定當(dāng)前待放置的所述周轉(zhuǎn)箱在所述指定出貨位置的目標(biāo)疊放位置和目標(biāo)疊放次序?yàn)樗瞿繕?biāo)周轉(zhuǎn)箱的上方；

若無(wú)所述目標(biāo)周轉(zhuǎn)箱的情況下，確定當(dāng)前待放置的所述周轉(zhuǎn)箱在所述指定出貨位置的目標(biāo)疊放位置和目標(biāo)疊放次序?yàn)榭臻e狀態(tài)下的第三載運(yùn)裝置上；

其中，所述第一類別物品為保存期滿足設(shè)定要求的物品，所述第二類別物品為保存期低于設(shè)定要求的物品。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述分撥區(qū)內(nèi)的分撥機(jī)器人拾取對(duì)應(yīng)的周轉(zhuǎn)箱后分別轉(zhuǎn)運(yùn)至所述分撥區(qū)內(nèi)的指定出貨位置，還包括：

根據(jù)當(dāng)前待放置的所述周轉(zhuǎn)箱對(duì)應(yīng)所在的所述上架區(qū)中第二上架口及所述周轉(zhuǎn)箱在所述指定出貨位置的目標(biāo)疊放位置和目標(biāo)疊放次序，確定對(duì)應(yīng)的分撥機(jī)器人在所述軌道架上的行走軌跡。