[發明專利]軟式內鏡手術執行器及手術機器人系統

在審

• 申請號: 202011257968.4
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112450996A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 張學斌;李漢忠
• 申請（專利權）人: 北京科邁啟元科技有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B34/30;A61B90/30;A61B90/00
• 代理公司: 北京知元同創知識產權代理事務所(普通合伙) 11535
• 代理人: 聶稻波

一種軟式內鏡手術執行器及手術機器人系統，所述軟式內鏡手術執行器包括夾持部、控制部、以及將所述夾持部、控制部分隔開的底板，其中，所述夾持部配置為固定安裝軟式內鏡，確保軟式內鏡在檢查過程中不晃動；所述控制部配置為通過線纜與外部的控制裝置通信，獲得動作指令后，驅動所述軟式內鏡完成檢查動作。所述手術機器人系統包括手術機器人裝置、手術監測裝置和手術控制裝置；所述手術機器人裝置包括機械臂、軟式內鏡以及如上所述的軟式內鏡手術執行器，所述軟式內鏡手術執行器將所述軟式內鏡連接并固定于所述機械臂之上。

技術領域

本發明屬于醫療器械技術領域。具體涉及一種適合軟式內鏡的軟式內鏡手術執行器及手術機器人系統。

背景技術

內鏡，即內窺鏡，是醫學上常用的一種集中了傳統光學、人體工程學、精密機械、現代電子、數學、軟件等于一體的檢測儀器。通常一個內窺鏡具有圖像傳感器、光學鏡頭、光源照明、機械裝置等，它可以經口腔進入胃、腸，或經其他天然孔道進入體內。利用內窺鏡可以看到X射線不能顯示的病變，因此它對醫生非常有用。例如，醫生可以借助內窺鏡觀察胃內的潰瘍或腫瘤，據此制定出最佳的治療方案。從其誕生以來的200多年中，內鏡的結構發生了4次較大的改進，由最初的管式內鏡、半曲式內鏡，發展到纖維內鏡，以及到現今廣泛使用的電子內鏡。隨著其結構的改進，內鏡的成像質量也不斷得到提升。

內鏡按照其結構特點可以分為兩類：硬式內鏡和軟式內鏡。硬式內鏡的鏡身主體不可彎曲或扭轉，進入身體的深度和距離較小，主要進入人體無菌組織、器官或者經外科切口進入人體無菌腔室；而軟式內鏡鏡身柔軟、可彎曲，主要通過人體自然腔道來完成檢查，例如胃鏡、腸鏡、喉鏡、支氣管鏡、膀胱鏡等，通過人體的消化道、呼吸道及泌尿道進入人體。

附圖1展示了一種常用的軟式內鏡。軟式內鏡包括操作把手01和插入管02，使用時，醫生將插入管02插入人體孔道，醫生手持在操作把手01附近的操作部，手指(一般用大拇指)按壓在操作把手01上，由于插入管02內部設置有若干根角度鋼絲，轉動插入管02便可以使得插入管02前端彎曲一定角度，從而可以通過插入管02端部的攝像頭看到人體孔道內部的影像。

醫生手持軟式內鏡操作存在幾個問題。首先是，一次完整的檢查需要較長時間，醫生長時間手持軟式內鏡，肌肉容易酸痛，影響檢查效果。其次，軟式內鏡攝像頭所獲得的影像一般通過外接顯示器展示，由于手術臺空間優先，外接顯示器一般放置在醫生側面的臺車上，醫生一邊手持軟式內鏡操作，一邊要不斷扭頭查看顯示器，很不方便。人手操作軟式內鏡旋轉有時角度受限，難以達到目標區域；近距離接觸病人，醫務容易被相關分泌物污染等。

發明內容

自上世紀九十年代開始，機器人輔助微創外科手術獲得了突飛猛進的發展。多種外科手術機器人系統在臨床上得到了成功的應用，這引起了世界范圍內醫學界和科技界極大的關注。手術機器人系統融合諸多新興學科，實現了外科手術微創化、智能化和數字化，近年來，手術機器人已在全世界范圍內得到了廣泛的應用，手術種類涵蓋泌尿科、婦產科、心臟外科、胸外科、肝膽外科、胃腸外科、耳鼻喉科等學科。若能夠利用手術機器人操作軟式內鏡，則可以很好地解決上述技術問題。

鑒于已有技術中存在的不足，本申請提出一種軟式內鏡手術執行器。

本發明的實施例提供一種軟式內鏡手術執行器，所述軟式內鏡手術執行器包括夾持部、控制部、以及將所述夾持部、控制部分隔開的底板(102)，其中，所述夾持部配置為固定安裝軟式內鏡，確保軟式內鏡在檢查過程中不晃動；所述控制部配置為通過線纜與外部的控制裝置通信，獲得動作指令后，驅動所述軟式內鏡完成檢查動作。

根據本發明的一種實施方式，例如，所述夾持部包括三個組件：第一夾持件、中墊塊(204)和第二夾持件；

所述第一夾持件和所述第二夾持件分別設置在所述軟式內鏡的中部和后端，將所述軟式內鏡固定在所述底板(102)上；所述中墊塊(204)則設置在所述第一夾持件和所述第二夾持件之間，將所述軟式內鏡墊起；