[發明專利]軟式內鏡手術執行器及手術機器人系統

在審

• 申請號: 202011257968.4
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112450996A
• 公開（公告）日: 2021-03-09
• 發明（設計）人: 張學斌;李漢忠
• 申請（專利權）人: 北京科邁啟元科技有限公司
• 主分類號: A61B17/00
• 分類號: A61B17/00;A61B34/30;A61B90/30;A61B90/00
• 代理公司: 北京知元同創知識產權代理事務所(普通合伙) 11535
• 代理人: 聶稻波

1.一種軟式內鏡手術執行器，其特征在于，所述軟式內鏡手術執行器包括夾持部、控制部、以及將所述夾持部、控制部分隔開的底板(102)，其中，所述夾持部配置為固定安裝軟式內鏡，確保軟式內鏡在檢查過程中不晃動；所述控制部配置為通過線纜與外部的控制裝置通信，獲得動作指令后，驅動所述軟式內鏡完成檢查動作。

2.根據權利要求1所述的軟式內鏡手術執行器，其特征在于，所述夾持部包括三個組件：第一夾持件、中墊塊(204)和第二夾持件；

所述第一夾持件和所述第二夾持件分別設置在所述軟式內鏡的中部和后端，將所述軟式內鏡固定在所述底板(102)上；所述中墊塊(204)則設置在所述第一夾持件和所述第二夾持件之間，將所述軟式內鏡墊起；

所述第一夾持件包括前墊塊(201)、前合蓋(202)以及第一合蓋彈簧(203)；所述前墊塊(201)安裝在所述底板(102)之上，其朝向所述軟式內鏡的一面具有與所述軟式內鏡外形相適應的形狀，在其一側設置有供所述前合蓋(202)以及所述第一合蓋彈簧(203)安裝的結構；所述前合蓋(202)一端可旋轉地安裝在所述前墊塊(201)上，另一端具有卡鎖結構，能夠與所述前墊塊(201)端部卡緊并鎖定；

優選的，所述前合蓋(202)同樣具有與所述軟式內鏡外形相適應的形狀。

3.根據權利要求2所述的軟式內鏡手術執行器，其特征在于，所述第二夾持件包括后墊塊(205)、第二合蓋彈簧(206)、后合蓋(207)以及撥片(208)；

所述后墊塊(205)具有底座，所述底座表面形狀與所述軟式內鏡端部側面形狀相適應；所述后墊塊(205)還具有側壁，所述側壁具有供所述第二合蓋彈簧(206)、所述后合蓋(207)安裝的結構；

所述后合蓋(207)具有開口，以避開所述軟式內鏡上的接口位置；

優選的，所述撥片(208)的形狀與所述軟式內鏡的操作把手(01)形狀相適應，以使得所述撥片(208)能夠與所述操作把手(01)緊密連接；優選的，在所述撥片(208)兩側設置凹槽，在安裝軟式內鏡時，所述軟式內鏡的操作把手(01)能夠被插入上述凹槽中固定住；

優選的，所述撥片(208)與所述控制部的所述蝸桿(405)固定連接，當所述蝸桿(405)轉動時，能夠帶動所述撥片(208)一起轉動，從而控制所述軟式內鏡的所述操作把手(01)一起轉動。

4.根據權利要求2或3所述的軟式內鏡手術執行器，其特征在于，所述控制部包括伺服電機(401)、電機支撐座(402)、聯軸器(403)、前軸承固定座(404)、蝸桿(405)、渦輪下軸承固定座(406)、后軸承固定座(407)、渦輪(408)、渦輪上軸承固定座(409)；

所述前軸承固定座(404)、所述渦輪下軸承固定座(406)一方面為所述伺服電機(401)等提供安裝位置，另一方面又與外殼(101)一起，將下倉室劃分為幾個獨立的空間；

優選的，所述伺服電機(401)安裝在位于所述軟式內鏡手術執行器前端的所述電機支撐座(402)上；所述伺服電機(401)與外部電路相連，為所述軟式內鏡手術執行器的運轉提供動力；

優選的，所述伺服電機(401)的轉軸與所述聯軸器(403)連接，所述聯軸器(403)與所述蝸桿(405)連接，所述蝸桿(405)上的螺紋與所述渦輪(408)上的齒嚙合連接，所述渦輪(408)的中心軸(410)穿過設置在所述底板(102)上設置的孔，與所述撥片(208)的撥片底座(2081)連接。

5.根據權利要求4所述的軟式內鏡手術執行器，其特征在于，所述撥片(208)與所述撥片底座(2081)一體成型，所述渦輪(408)的中心軸(410)與所述撥片底座(2081)通過螺紋連接或者卡接。

6.根據權利要求5所述的軟式內鏡手術執行器，其特征在于，所述撥片(208)兩側設置凹槽，具有所述凹槽的所述撥片(208)的形狀和大小與所述操作把手(01)相適應，以使得安裝軟式內鏡時，將所述軟式內鏡的所述操作把手(01)對準所述撥片(208)兩側的凹槽向下推送，即能夠將所述操作把手(01)插入所述撥片(208)的所述凹槽內。