[發明專利]一種模塊化活動關節

有效

• 申請號: 202011257880.2
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN114474144B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 劉德建;鄒世銀;溫華煌;郭玉湖;陳宏
• 申請（專利權）人: 福建天泉教育科技有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 張明

本發明涉及智能機器人領域，尤其涉及一種模塊化活動關節，包括用以連接兩個以上骨架的關節組件，所述關節組件包括固定架和轉接件；所述固定架與一個所述骨架可拆卸連接，所述轉接件與另一個所述骨架可拆卸連接，所述轉接件與所述固定架轉動連接，所述轉接件的轉動軸線平行于矢狀軸、冠狀軸或垂直軸。本發明提供的模塊化活動關節相較于現有技術，設計了獨立的關節模塊，縮短了機器人組件設計、拆裝及更換的周期，可快速變更機器人的外形、姿態，可應用在不同使用場景、多種仿真人型機器人上，滿足快速定制不同形象的需求。

技術領域

本發明涉及智能機器人領域，尤其涉及一種模塊化活動關節。

背景技術

為使仿人機器人高度擬人化，機器人的下肢需要能向前、后、左、右不同方向運動，以實現屈膝、抬腿、下蹲、奔跑、立正、稍息、踮腳、單膝跪等擬人姿勢。現有技術采用的下肢結構在每更換一個新形象后，其中的部件均要從零開始設計，耗時耗力。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種可快速調整下肢結構的模塊化活動關節。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：提供一種模塊化活動關節，包括用以連接兩個以上骨架的關節組件，所述關節組件包括固定架和轉接件；所述固定架與一個所述骨架可拆卸連接，所述轉接件與另一個所述骨架可拆卸連接，所述轉接件與所述固定架轉動連接，所述轉接件的轉動軸線平行于矢狀軸、冠狀軸或垂直軸。

本發明的有益效果在于：提供一種模塊化活動關節，包括用以連接兩個以上骨架的關節組件，所述關節組件包括固定架和轉接件，將固定架與一個骨架之間設計為可拆卸連接，將轉接件與另一個骨架之間設計為可拆卸連接，轉接件與固定架轉動連接，形成獨立的關節模塊，可以快速適配不同外形的下肢，縮短設計周期，以實現新形象的快速投產；保證轉接件的轉動軸線平行于矢狀軸、冠狀軸或垂直軸，是為了實現關節模塊的多軸轉動設計。本發明提供的模塊化活動關節相較于現有技術，設計了獨立的關節模塊，縮短了機器人組件設計、拆裝及更換的周期，可快速變更機器人的外形、姿態，可應用在不同使用場景、多種仿真人型機器人上，滿足快速定制不同形象的需求。

附圖說明

圖1為本發明實施例的模塊化活動關節的結構示意圖；

圖2為本發明實施例二的模塊化活動髖關節的結構示意圖；

圖3為本發明實施例二的模塊化活動髖關節的俯視圖；

圖4為本發明實施例二的模塊化活動髖關節的主視圖；

圖5為本發明實施例三的模塊化活動膝關節的結構示意圖；

圖6為本發明實施例三的模塊化活動膝關節的俯視圖；

圖7為本發明實施例三的模塊化活動膝關節的主視圖；

圖8為本發明實施例四的模塊化活動踝關節的結構示意圖；

圖9為本發明實施例四的模塊化活動踝關節的俯視圖；

圖10為本發明實施例四的模塊化活動踝關節的主視圖；

圖11為本發明實施例四的模塊化活動踝關節的另一結構示意圖；

標號說明：

1、固定架；11、髖關節橫架；12、第一髖關節連接梁；121、第一接口；13、第二髖關節連接梁；131、第二接口；14、膝關節橫架；141、第四接口；15、踝關節橫架；151、第六接口；

2、轉接件；21、髖關節底座；22、髖關節擺架；221、第三接口；23、膝關節擺架；231、第五接口；24、踝關節底座；25、踝關節擺架；251、第七接口；

3、臀部骨架；

4、下肢轉接骨架；