[發明專利]一種智能化AGV物流系統

有效

• 申請號: 202011256952.1
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112099514B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 劉振亭;籍永強
• 申請（專利權）人: 山東海德智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京翔石知識產權代理事務所(普通合伙) 11816
• 代理人: 蔡宜飛

本發明涉及一種智能化AGV物流系統，包括遠程無線控制裝置、AGV小車、導航模塊和拿取裝置，目標貨架位置不能正常存放所述目標貨物時，對第一AVG小車到達下一目標貨架位置的最長逗留時間T03與第二AGV小車到達目標貨架位置的預計時間t0、第一AGV小車從目標貨架位置到第一附近暫存位置的預計時間T01與第二AGV小車到達第一附近暫存位置的預計時間t1、第一AGV小車從目標貨架位置到第二附近暫存位置的預計時間T02與第二AGV小車到達第二附近暫存位置的預計時間t2依次進行比較，最終得出目標貨物的存放情況，從而能夠對搬運的目標貨物到達貨架目標位置后發生存放不能時進行自行處理，從而節省了人工成本，提高了搬運效率，并且能夠實時反饋搬運之后的目標貨物信息。

技術領域

本發明涉及無人化自動搬運系統領域，尤其涉及一種智能化AGV物流系統。

背景技術

大部分企業的貨物搬運是使用人工或固定輸送設備來實現。使用人工搬運存在的主要問題是工作強度大，出錯率高，管理困難，且人工成本有越來越高的趨勢；如使用固定輸送設備，對于復雜的工況，如搬運點多，搬運路徑長等，就會存在設備數量多，設備種類多，占用面積大，施工復雜，施工周期長的問題，并且存在系統柔性差，可擴展性差，維護成本高等問題。

目前，已經有使用AGV物流用以搬運貨物，但搬運的目標貨物到達貨架目標位置后發生存放不能時無法自行處理，第一需要人工進行檢修，且對于搬運之后的目標貨物信息也不能及時進行反饋。

發明內容

為此，本發明提供一種智能化AGV物流系統，可以有效解決現有技術中的技術問題。

為實現上述目的，本發明提供一種智能化AGV物流系統，包括：遠程無線控制裝置，包括顯示屏和讀取模塊，所述顯示屏和所述讀取模塊連接，所述顯示屏用以顯示目標貨物信息，所述讀取模塊用以讀取目標貨物信息并傳遞給所述顯示屏顯示；AGV小車，包括第一AGV小車、第二AGV小車和備用AGV小車，所述第一AGV小車、所述第二AGV小車和所述備用AGV小車均與所述遠程無線控制裝置連接，所述第一AGV小車用以接收所述遠程無線控制裝置傳遞過來的目標貨物信息將目標貨物搬運到目標貨架位置，所述第二AGV小車用以接收所述遠程無線控制裝置傳遞過來的目標貨物信息將目標貨物從目標貨架位置搬運到生產線工件位置，所述備用AGV小車用以在所述第二AGV小車不能到達目標位置時將目標貨物從目標貨架位置搬運到生產線工件位置；導航模塊和拿取裝置，所述導航模塊和拿取裝置均安裝在所述AGV小車上，所述導航模塊和所述拿取裝置連接，所述導航模塊用以設置運動軌跡并按照設置的運動軌跡進行導航，所述拿取裝置用以將目標貨物移送到目標貨架位置上或將目標貨架位置上的目標貨物移送到所述AGV小車上；所述遠程無線控制裝置設置內有預設貨物信息矩陣E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i),i=1，2，3，…，n，其中X0i表示第i目標貨物的預設橫坐標,Y0i表示第i目標貨物的預設縱坐標,Z0i表示第i目標貨物的預設豎坐標,V0i表示第i目標貨物的預設空間大小；所述導航模塊設置有實時貨物信息矩陣E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i),i=1，2，3，…，n，其中X1i表示第i目標貨物的實時橫坐標,Y1i表示第i目標貨物的實時縱坐標,Z1i表示第i目標貨物的實時豎坐標,V1i表示第i目標貨物的實時空間大小；所述導航模塊通過把所述預設貨物信息矩陣E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)中的各個參數與所述實時貨物信息矩陣E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i)中的各個參數進行比較計算，生成實時貨物信息差值矩陣F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i),i=1，2，3，…，n，其中△X1i表示第i目標貨物的實時橫坐標與第i目標貨物的預設橫坐標的差值，△Y1i表示第i目標貨物的實時縱坐標與第i目標貨物的預設縱坐標的差值,△Z1i表示第i目標貨物的實時豎坐標與第i目標貨物的預設豎坐標的差值,△V1i表示第i目標貨物的預設空間大小與第i目標貨物的實時空間大小的差值；所述遠程無線控制裝置預先設置有貨物信息標準差值矩陣F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i),i=1，2，3，…，n，其中△X0i表示第i目標貨物的橫坐標標準差值,△Y0i表示第i目標貨物的縱坐標標準差值,△Z0i表示第i目標貨物的豎坐標標準差值,△V0i表示第i目標貨物的空間大小標準差值；所述導航模塊設置有第一AGV小車運行預計時間矩陣T0（T01,T02,T03）,其中T01表示第一AGV小車從目標貨架位置到第一附近暫存位置的預計時間,T02表示第一AGV小車從目標貨架位置到第二附近暫存位置的預計時間,T03表示第一AVG小車到達下一目標貨架位置的最長逗留時間；所述導航模塊設置有第二AGV小車運行預計時間矩陣t(t0,t1,t2)，其中t0表示第二AGV小車到達目標貨架位置的預計時間,t1表示第二AGV小車到達第一附近暫存位置的預計時間,t2表示第二AGV小車到達第二附近暫存位置的預計時間；若所述實時貨物信息差值矩陣F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各個參數均小于或等于所述貨物信息標準差值矩陣F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各個對應參數，則所述拿取裝置將目標貨物從所述第一AGV小車上移送到目標貨架位置上并將目標貨物從所述第一AGV小車上移送到目標貨架位置上的信息傳遞給所述讀取模塊，所述讀取模塊接收該信息后傳遞給所述顯示屏進行顯示；若所述實時貨物信息差值矩陣F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的任一參數大于所述貨物信息標準差值矩陣F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的對應參數，則表示目標貨架位置不能正常存放所述目標貨物，對第一AVG小車到達下一目標貨架位置的最長逗留時間T03與第二AGV小車到達目標貨架位置的預計時間t0進行比較，若第一AVG小車到達下一目標貨架位置的最長逗留時間T03≤第二AGV小車到達目標貨架位置的預計時間t0，則第一AVG小車原地等待所述第二AGV小車到達目標貨架位置取走所述目標貨物；若第一AVG小車到達下一目標貨架位置的最長逗留時間T03＞第二AGV小車到達目標貨架位置的預計時間t0，對第一AGV小車從目標貨架位置到第一附近暫存位置的預計時間T01與第二AGV小車到達第一附近暫存位置的預計時間t1進行比較，若第一AGV小車從目標貨架位置到第一附近暫存位置的預計時間T01≤第二AGV小車到達第一附近暫存位置的預計時間t1，則所述第一AGV小車將目標貨物移送至第一附近暫存位置進行暫存；若第一AGV小車從目標貨架位置到第一附近暫存位置的預計時間T01＞第二AGV小車到達第一附近暫存位置的預計時間t1，對第一AGV小車從目標貨架位置到第二附近暫存位置的預計時間T02與第二AGV小車到達第二附近暫存位置的預計時間t2進行比較，若第一AGV小車從目標貨架位置到第二附近暫存位置的預計時間T02≤第二AGV小車到達第二附近暫存位置的預計時間t2，則所述第一AGV小車將目標貨物移送至第二附近暫存位置進行暫存；若第一AGV小車從目標貨架位置到第二附近暫存位置的預計時間T02＞第二AGV小車到達第二附近暫存位置的預計時間t2，則生產線啟用備份貨物并通知人工對目標貨架位置進行檢修。