[發(fā)明專利]一種智能化AGV物流系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011256952.1
• 申請日: 2020-11-12
• 公開（公告）號: CN112099514B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉振亭;籍永強(qiáng)
• 申請（專利權(quán)）人: 山東海德智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京翔石知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11816
• 代理人: 蔡宜飛

1.一種智能化AGV物流系統(tǒng)，其特征在于，包括：

遠(yuǎn)程無線控制裝置，包括顯示屏和讀取模塊，所述顯示屏和所述讀取模塊連接，所述顯示屏用以顯示目標(biāo)貨物信息，所述讀取模塊用以讀取目標(biāo)貨物信息并傳遞給所述顯示屏顯示；

AGV小車，包括第一AGV小車、第二AGV小車和備用AGV小車，所述第一AGV小車、所述第二AGV小車和所述備用AGV小車均與所述遠(yuǎn)程無線控制裝置連接，所述第一AGV小車用以接收所述遠(yuǎn)程無線控制裝置傳遞過來的目標(biāo)貨物信息將目標(biāo)貨物搬運(yùn)到目標(biāo)貨架位置，所述第二AGV小車用以接收所述遠(yuǎn)程無線控制裝置傳遞過來的目標(biāo)貨物信息將目標(biāo)貨物從目標(biāo)貨架位置搬運(yùn)到生產(chǎn)線工件位置，所述備用AGV小車用以在所述第二AGV小車不能到達(dá)目標(biāo)位置時將目標(biāo)貨物從目標(biāo)貨架位置搬運(yùn)到生產(chǎn)線工件位置；

導(dǎo)航模塊和拿取裝置，所述導(dǎo)航模塊和拿取裝置均安裝在所述AGV小車上，所述導(dǎo)航模塊和所述拿取裝置連接，所述導(dǎo)航模塊用以設(shè)置運(yùn)動軌跡并按照設(shè)置的運(yùn)動軌跡進(jìn)行導(dǎo)航，所述拿取裝置用以將目標(biāo)貨物移送到目標(biāo)貨架位置上或?qū)⒛繕?biāo)貨架位置上的目標(biāo)貨物移送到所述AGV小車上；

所述遠(yuǎn)程無線控制裝置內(nèi) 設(shè)置有預(yù)設(shè)貨物信息矩陣E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i),i=1，2，3，…，n，其中X0i表示第i目標(biāo)貨物的預(yù)設(shè)橫坐標(biāo),Y0i表示第i目標(biāo)貨物的預(yù)設(shè)縱坐標(biāo),Z0i表示第i目標(biāo)貨物的預(yù)設(shè)豎坐標(biāo),V0i表示第i目標(biāo)貨物的預(yù)設(shè)空間大小；

所述導(dǎo)航模塊設(shè)置有實(shí)時貨物信息矩陣E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i),i=1，2，3，…，n，其中X1i表示第i目標(biāo)貨物的實(shí)時橫坐標(biāo),Y1i表示第i目標(biāo)貨物的實(shí)時縱坐標(biāo),Z1i表示第i目標(biāo)貨物的實(shí)時豎坐標(biāo),V1i表示第i目標(biāo)貨物的實(shí)時空間大小；

所述導(dǎo)航模塊通過把所述預(yù)設(shè)貨物信息矩陣E0(X0i,Y0i,Z0i,V0i)中的各個參數(shù)與所述實(shí)時貨物信息矩陣E1(X1i,Y1i,Z1i,V1i)中的各個參數(shù)進(jìn)行比較計算，生成實(shí)時貨物信息差值矩陣F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i),i=1，2，3，…，n，其中△X1i表示第i目標(biāo)貨物的實(shí)時橫坐標(biāo)與第i目標(biāo)貨物的預(yù)設(shè)橫坐標(biāo)的差值，△Y1i表示第i目標(biāo)貨物的實(shí)時縱坐標(biāo)與第i目標(biāo)貨物的預(yù)設(shè)縱坐標(biāo)的差值,△Z1i表示第i目標(biāo)貨物的實(shí)時豎坐標(biāo)與第i目標(biāo)貨物的預(yù)設(shè)豎坐標(biāo)的差值,△V1i表示第i目標(biāo)貨物的預(yù)設(shè)空間大小與第i目標(biāo)貨物的實(shí)時空間大小的差值；

所述遠(yuǎn)程無線控制裝置預(yù)先設(shè)置有貨物信息標(biāo)準(zhǔn)差值矩陣F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i),i=1，2，3，…，n，其中△X0i表示第i目標(biāo)貨物的橫坐標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)差值,△Y0i表示第i目標(biāo)貨物的縱坐標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)差值,△Z0i表示第i目標(biāo)貨物的豎坐標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)差值,△V0i表示第i目標(biāo)貨物的空間大小標(biāo)準(zhǔn)差值；

所述導(dǎo)航模塊設(shè)置有第一AGV小車運(yùn)行預(yù)計時間矩陣T0（T01,T02,T03）,其中T01表示第一AGV小車從目標(biāo)貨架位置到第一附近暫存位置的預(yù)計時間,T02表示第一AGV小車從目標(biāo)貨架位置到第二附近暫存位置的預(yù)計時間,T03表示第一AVG小車到達(dá)下一目標(biāo)貨架位置的最長逗留時間；

所述導(dǎo)航模塊設(shè)置有第二AGV小車運(yùn)行預(yù)計時間矩陣t(t0,t1,t2)，其中t0表示第二AGV小車到達(dá)目標(biāo)貨架位置的預(yù)計時間,t1表示第二AGV小車到達(dá)第一附近暫存位置的預(yù)計時間,t2表示第二AGV小車到達(dá)第二附近暫存位置的預(yù)計時間；

若所述實(shí)時貨物信息差值矩陣F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的各個參數(shù)均小于或等于所述貨物信息標(biāo)準(zhǔn)差值矩陣F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的各個對應(yīng)參數(shù)，則所述拿取裝置將目標(biāo)貨物從所述第一AGV小車上移送到目標(biāo)貨架位置上并將目標(biāo)貨物從所述第一AGV小車上移送到目標(biāo)貨架位置上的信息傳遞給所述讀取模塊，所述讀取模塊接收該信息后傳遞給所述顯示屏進(jìn)行顯示；

若所述實(shí)時貨物信息差值矩陣F1(△X1i,△Y1i,△Z1i,△V1i)中的任一參數(shù)大于所述貨物信息標(biāo)準(zhǔn)差值矩陣F0(△X0i,△Y0i,△Z0i,△V0i)中的對應(yīng)參數(shù)，則表示目標(biāo)貨架位置不能正常存放所述目標(biāo)貨物，對第一AVG小車到達(dá)下一目標(biāo)貨架位置的最長逗留時間T03與第二AGV小車到達(dá)目標(biāo)貨架位置的預(yù)計時間t0進(jìn)行比較，若第一AVG小車到達(dá)下一目標(biāo)貨架位置的最長逗留時間T03≤第二AGV小車到達(dá)目標(biāo)貨架位置的預(yù)計時間t0，則第一AVG小車原地等待所述第二AGV小車到達(dá)目標(biāo)貨架位置取走所述目標(biāo)貨物；

若第一AVG小車到達(dá)下一目標(biāo)貨架位置的最長逗留時間T03＞第二AGV小車到達(dá)目標(biāo)貨架位置的預(yù)計時間t0，對第一AGV小車從目標(biāo)貨架位置到第一附近暫存位置的預(yù)計時間T01與第二AGV小車到達(dá)第一附近暫存位置的預(yù)計時間t1進(jìn)行比較，若第一AGV小車從目標(biāo)貨架位置到第一附近暫存位置的預(yù)計時間T01≤第二AGV小車到達(dá)第一附近暫存位置的預(yù)計時間t1，則所述第一AGV小車將目標(biāo)貨物移送至第一附近暫存位置進(jìn)行暫存；

若第一AGV小車從目標(biāo)貨架位置到第一附近暫存位置的預(yù)計時間T01＞第二AGV小車到達(dá)第一附近暫存位置的預(yù)計時間t1，對第一AGV小車從目標(biāo)貨架位置到第二附近暫存位置的預(yù)計時間T02與第二AGV小車到達(dá)第二附近暫存位置的預(yù)計時間t2進(jìn)行比較，若第一AGV小車從目標(biāo)貨架位置到第二附近暫存位置的預(yù)計時間T02≤第二AGV小車到達(dá)第二附近暫存位置的預(yù)計時間t2，則所述第一AGV小車將目標(biāo)貨物移送至第二附近暫存位置進(jìn)行暫存；

若第一AGV小車從目標(biāo)貨架位置到第二附近暫存位置的預(yù)計時間T02＞第二AGV小車到達(dá)第二附近暫存位置的預(yù)計時間t2，則生產(chǎn)線啟用備份貨物并通知人工對目標(biāo)貨架位置進(jìn)行檢修。