[發(fā)明專利]激光雷達(dá)、探測系統(tǒng)及智能終端

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011256901.9
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號(hào): CN112394358A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 潘銳擇;姜皓璇;劉明
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳一清創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/02
• 分類號(hào): G01S17/02;G01S7/481
• 代理公司: 深圳市六加知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 許銓芬

本發(fā)明實(shí)施例涉及雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種了激光雷達(dá)、探測系統(tǒng)及智能終端，所述激光雷達(dá)包括殼體和多個(gè)傳感器，所述多個(gè)傳感器安裝于所述殼體，所述多個(gè)傳感器分為多組，多組所述傳感器沿y軸依次排布于所述殼體，且同一組的所述傳感器的發(fā)射點(diǎn)在同一平面內(nèi)，各組所述傳感器的發(fā)射點(diǎn)所在的平面相互平行。通過以上設(shè)置，使得激光雷達(dá)可固定安裝于載體上，相對載體具有固定且較大的探測視場角，可實(shí)現(xiàn)對較大范圍內(nèi)的待測目標(biāo)進(jìn)行探測，降低了激光雷達(dá)的成本，且該激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便，具有較高的適配性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施方式涉及雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種激光雷達(dá)、探測系統(tǒng)及智能終端。

背景技術(shù)

激光雷達(dá)，是以發(fā)射激光束探測目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。其工作原理是向目標(biāo)發(fā)射探測信號(hào)(激光束),然后將接收到的從目標(biāo)反射回來的信號(hào)(目標(biāo)回波)與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行比較,作適當(dāng)處理后,就可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息,如目標(biāo)距離、方位、高度、速度、姿態(tài)、甚至形狀等參數(shù),從而對目標(biāo)進(jìn)行探測、跟蹤和識(shí)別。

隨著激光雷達(dá)技術(shù)的成熟以及硬件成本的逐步降低，越來越多的無人地面移動(dòng)系統(tǒng)開始將激光雷達(dá)作為關(guān)鍵的主傳感器。但是，目前的激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、成本較高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施方式主要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)簡單、成本較低的激光雷達(dá)、探測系統(tǒng)及智能終端。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施方式采用的一個(gè)技術(shù)方案是：

一方面，提供一種激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)包括：

殼體；

多個(gè)傳感器，安裝于所述殼體，所述多個(gè)傳感器分為多組，多組所述傳感器沿y軸依次排布于所述殼體，且同一組的所述傳感器的發(fā)射點(diǎn)在同一平面內(nèi)，各組所述傳感器的發(fā)射點(diǎn)所在的平面相互平行。

在一些實(shí)施例中，所述傳感器的激光束的光軸與y軸的夾角隨y的增大而減小，所述傳感器的激光束的光軸與x軸的夾角隨x的增大而減小。

在一些實(shí)施例中，同一組的相鄰兩個(gè)所述傳感器的激光束的光軸夾角為預(yù)設(shè)夾角。

在一些實(shí)施例中，所述預(yù)設(shè)夾角大于或等于所述傳感器發(fā)射的激光束的視場角大小。

在一些實(shí)施例中，同一組的所述傳感器的發(fā)射點(diǎn)位于同一圓弧線上，且同一組的所述傳感器中，相鄰兩個(gè)所述傳感器的發(fā)射點(diǎn)的弧長或發(fā)射點(diǎn)連線形成的弦長相等。

在一些實(shí)施例中，同一組的所述傳感器中，相鄰兩個(gè)所述傳感器的發(fā)射點(diǎn)的弧長或發(fā)射點(diǎn)連線形成的弦長等于另一組的所述傳感器中，相鄰兩個(gè)所述發(fā)射點(diǎn)的弧長或所述發(fā)射點(diǎn)連線形成的弦長。

在一些實(shí)施例中，所述殼體具有球面結(jié)構(gòu)，所述多個(gè)傳感器分布于所述殼體的球面結(jié)構(gòu)，所述多個(gè)傳感器的激光束的光軸的反向延長線均穿過所述殼體的球面結(jié)構(gòu)的球心。

在一些實(shí)施例中，所述殼體呈半圓球狀或1/8圓球狀。

在一些實(shí)施例中，所述殼體呈半橢圓球狀，同一組的所述傳感器的激光束的光軸的反向延長線相交于同一點(diǎn)。

另一方面，提供一種探測系統(tǒng)，所述探測系統(tǒng)包括：

如上所述的激光雷達(dá)。

另一方面，還提供一種智能終端，所述智能終端包括：

如上所述的探測系統(tǒng)。