[發(fā)明專利]海上多功能智能打撈系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011255072.2
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112208717A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 雷宏樂
• 申請（專利權(quán)）人: 上海戍海機電科技有限公司
• 主分類號: B63B35/32
• 分類號: B63B35/32;B63C11/48;B63C7/20;B63G8/00;B63G8/24;E02B15/10
• 代理公司: 上海段和段律師事務(wù)所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本發(fā)明提供了一種海上多功能智能打撈系統(tǒng)，包括：水面控制臺、吊機、臍帶纜絞車、ROV載體、浮力調(diào)節(jié)裝置和捕捉裝置；所述水面控制臺連接并控制吊機和臍帶纜絞車；所述臍帶纜絞車通過臍帶纜與ROV載體連接；所述浮力調(diào)節(jié)裝置包括浮力材料、浮筒、海水泵及控制閥組，通過海水泵調(diào)節(jié)水下浮力與浮態(tài)，對ROV載體進行姿態(tài)控制；所述捕捉裝置與ROV載體相連，抓取打撈對象送至ROV載體。本發(fā)明可適用于水中呈漂浮狀的UUV等物體打撈回收，也適用于海底固定目標物的搜尋和打撈，并可作為綜合性水下作業(yè)平臺，實現(xiàn)水下船體或海底的探測、維修和救援。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及海洋技術(shù)領(lǐng)域，具體地，涉及一種海上多功能智能打撈系統(tǒng)。尤其地，涉及一種采用ROV技術(shù)的海上多功能智能打撈回收系統(tǒng)。

背景技術(shù)

目前海上的UUV等物體打撈回收主要依靠傳統(tǒng)的人工打撈方式，作業(yè)難度大、效率低，在惡劣海況下很難回收，且容易造成打撈對象損傷或人員傷亡。隨著海洋資源開發(fā)、海上防衛(wèi)與軍事需求的不斷增加，UUV、浮標等作業(yè)設(shè)備數(shù)量及使用頻次也隨之劇增，相應(yīng)的海上回收任務(wù)也日益增多，急需研制一種自動化的打撈裝備，解決日益突出的打撈效率低、安全性差等問題。

專利文獻CN109515655A(申請?zhí)枺?01811465089.3)公開了一種多功能的六履帶式水下機器人，其包括縱慣首尾的主浮體和置于左右側(cè)板底部內(nèi)側(cè)的主驅(qū)動履帶及設(shè)置在首尾各兩個、左右對稱布置、可360度自由轉(zhuǎn)動的搖臂，主驅(qū)動履帶轉(zhuǎn)動時帶動搖臂上履帶轉(zhuǎn)動，使得搖臂具有攀爬、越障能力；在該機器人的首部設(shè)有左、右機械臂，左機械手臂可實現(xiàn)抓取功能，右機械手臂為液壓式自帶手庫式機械手臂，可完成鉆取、切割等功能，大大提高水下作業(yè)效率；同時搭載環(huán)境智能監(jiān)測系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的缺陷，本發(fā)明的目的是提供一種海上多功能智能打撈系統(tǒng)。

根據(jù)本發(fā)明提供的海上多功能智能打撈系統(tǒng)，包括：水面控制臺、吊機、臍帶纜絞車、ROV載體、浮力調(diào)節(jié)裝置和捕捉裝置；

所述水面控制臺連接并控制吊機和臍帶纜絞車；

所述臍帶纜絞車通過臍帶纜與ROV載體連接；

所述浮力調(diào)節(jié)裝置包括浮力材料、浮筒、海水泵及控制閥組，通過海水泵調(diào)節(jié)水下浮力與浮態(tài)，對ROV載體進行姿態(tài)控制；

所述捕捉裝置與ROV載體相連，抓取打撈對象送至ROV載體。

優(yōu)選的，所述水面控制臺包括ROV操作面板、ROV控制計算機、顯示單元、視覺引導(dǎo)系統(tǒng)和供配電單元；

所述ROV操作面板和視覺引導(dǎo)系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)通訊線與ROV控制計算機相連；

所述顯示單元通過視頻通訊線與ROV控制計算機相連；

所述供配電單元通過供電線纜與水面控制臺和臍帶纜輸入端相連。

優(yōu)選的，ROV控制計算機接收和處理ROV載體傳輸?shù)膫鞲衅鲾?shù)據(jù)并以用戶界面形式進行顯示，將ROV操作面板、視覺引導(dǎo)系統(tǒng)傳輸?shù)目刂茢?shù)據(jù)經(jīng)過處理后以控制指令形式發(fā)送給ROV載體。

優(yōu)選的，操作面板設(shè)有按鈕、旋鈕和操作桿，用于操控ROV載體；

顯示單元為顯示器、觸摸屏或數(shù)據(jù)儀表，用于顯示用戶軟件界面、視頻畫面或傳感器數(shù)據(jù)；

供配電單元為各裝置提供供電與保護功能，具有升壓、變頻、濾波和絕緣保護的功能，并提供用戶操作和顯示界面。

優(yōu)選的，所述捕捉裝置包括抓取機械手、鎖定裝置及導(dǎo)向裝置；

所述抓取機械手為液壓或電機驅(qū)動的多自由度關(guān)節(jié)手臂，具有橫擺、伸縮、腕部旋轉(zhuǎn)和手爪張合的運動關(guān)節(jié)；手爪張合尺寸匹配打撈對象外圍尺寸，手爪在水下本體姿態(tài)控制的輔助下，主動接近并抓取打撈對象；