[發(fā)明專利]海上多功能智能打撈系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011255072.2
• 申請(qǐng)日: 2020-11-11
• 公開（公告）號(hào): CN112208717A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 雷宏樂
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海戍海機(jī)電科技有限公司
• 主分類號(hào): B63B35/32
• 分類號(hào): B63B35/32;B63C11/48;B63C7/20;B63G8/00;B63G8/24;E02B15/10
• 代理公司: 上海段和段律師事務(wù)所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

1.一種海上多功能智能打撈系統(tǒng)，其特征在于，包括：水面控制臺(tái)、吊機(jī)、臍帶纜絞車、ROV載體、浮力調(diào)節(jié)裝置和捕捉裝置；

所述水面控制臺(tái)連接并控制吊機(jī)和臍帶纜絞車；

所述臍帶纜絞車通過臍帶纜與ROV載體連接；

所述浮力調(diào)節(jié)裝置包括浮力材料、浮筒、海水泵及控制閥組，通過海水泵調(diào)節(jié)水下浮力與浮態(tài)，對(duì)ROV載體進(jìn)行姿態(tài)控制；

所述捕捉裝置與ROV載體相連，抓取打撈對(duì)象送至ROV載體。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上多功能智能打撈系統(tǒng)，其特征在于，所述水面控制臺(tái)包括ROV操作面板、ROV控制計(jì)算機(jī)、顯示單元、視覺引導(dǎo)系統(tǒng)和供配電單元；

所述ROV操作面板和視覺引導(dǎo)系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)通訊線與ROV控制計(jì)算機(jī)相連；

所述顯示單元通過視頻通訊線與ROV控制計(jì)算機(jī)相連；

所述供配電單元通過供電線纜與水面控制臺(tái)和臍帶纜輸入端相連。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上多功能智能打撈系統(tǒng)，其特征在于，ROV控制計(jì)算機(jī)接收和處理ROV載體傳輸?shù)膫鞲衅鲾?shù)據(jù)并以用戶界面形式進(jìn)行顯示，將ROV操作面板、視覺引導(dǎo)系統(tǒng)傳輸?shù)目刂茢?shù)據(jù)經(jīng)過處理后以控制指令形式發(fā)送給ROV載體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上多功能智能打撈系統(tǒng)，其特征在于，操作面板設(shè)有按鈕、旋鈕和操作桿，用于操控ROV載體；

顯示單元為顯示器、觸摸屏或數(shù)據(jù)儀表，用于顯示用戶軟件界面、視頻畫面或傳感器數(shù)據(jù)；

供配電單元為各裝置提供供電與保護(hù)功能，具有升壓、變頻、濾波和絕緣保護(hù)的功能，并提供用戶操作和顯示界面。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上多功能智能打撈系統(tǒng)，其特征在于，所述捕捉裝置包括抓取機(jī)械手、鎖定裝置及導(dǎo)向裝置；

所述抓取機(jī)械手為液壓或電機(jī)驅(qū)動(dòng)的多自由度關(guān)節(jié)手臂，具有橫擺、伸縮、腕部旋轉(zhuǎn)和手爪張合的運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)；手爪張合尺寸匹配打撈對(duì)象外圍尺寸，手爪在水下本體姿態(tài)控制的輔助下，主動(dòng)接近并抓取打撈對(duì)象；

所述鎖定裝置位于手爪根部，采用插銷式、棘輪式或連桿等形式，手爪合攏后進(jìn)行自動(dòng)鎖緊防止誤動(dòng)作導(dǎo)致打撈對(duì)象脫落；

所述導(dǎo)向裝置位于抓取機(jī)械手兩側(cè)，覆蓋機(jī)械手運(yùn)動(dòng)范圍，采用錐面或內(nèi)縮曲面形式，增大對(duì)接范圍、導(dǎo)引打撈對(duì)象進(jìn)入指定位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上多功能智能打撈系統(tǒng)，其特征在于，水面控制臺(tái)采用整體集成式或便捷安裝式；

整體集成式將水面控制臺(tái)整體集成在一個(gè)小型箱體內(nèi)部，在箱體內(nèi)部進(jìn)行操控，在甲板預(yù)留布置空間；

便捷安裝式將水面控制臺(tái)的操作面板根據(jù)需求固定安裝在甲板或艙室。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上多功能智能打撈系統(tǒng)，其特征在于，所述ROV載體包括本體結(jié)構(gòu)、推進(jìn)器系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)、云臺(tái)系統(tǒng)和水下視頻系統(tǒng)；

所述推進(jìn)器系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、水下控制系統(tǒng)、云臺(tái)系統(tǒng)和水下視頻系統(tǒng)均與本體結(jié)構(gòu)相連；

所述推進(jìn)器系統(tǒng)和云臺(tái)系統(tǒng)采用液壓驅(qū)動(dòng)或電力驅(qū)動(dòng)；

液壓驅(qū)動(dòng)型推進(jìn)系統(tǒng)和云臺(tái)系統(tǒng)通過液壓管線與液壓系統(tǒng)相連，電力驅(qū)動(dòng)型推進(jìn)系統(tǒng)和云臺(tái)系統(tǒng)通過電纜與水下控制系統(tǒng)相連；

水下視頻系統(tǒng)通過數(shù)據(jù)通訊電纜與水下控制系統(tǒng)相連；

水下控制系統(tǒng)接收水面控制臺(tái)的指令，對(duì)推進(jìn)器系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)和云臺(tái)系統(tǒng)進(jìn)行控制，同時(shí)接收各系統(tǒng)的傳感器數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)通過臍帶纜發(fā)送至ROV控制計(jì)算機(jī)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的海上多功能智能打撈系統(tǒng)，其特征在于，吊機(jī)是本體結(jié)構(gòu)的起升裝置，用于將本體結(jié)構(gòu)吊放至母船外預(yù)設(shè)安全距離后下放，本體結(jié)構(gòu)入水后再啟動(dòng)運(yùn)動(dòng)功能進(jìn)行打撈對(duì)象捕獲作業(yè)，捕獲成功后再由吊機(jī)將本體結(jié)構(gòu)連同打撈對(duì)象整體回收至甲板。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上多功能智能打撈系統(tǒng)，其特征在于，臍帶纜絞車用于存儲(chǔ)和收放臍帶纜，臍帶纜絞車采用液壓馬達(dá)或電機(jī)驅(qū)動(dòng)，臍帶纜絞車包括主結(jié)構(gòu)、滑環(huán)、接線箱和電控柜；根據(jù)作業(yè)工況要求，臍帶纜絞車配備自動(dòng)排纜裝置和升沉補(bǔ)償功能。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的海上多功能智能打撈系統(tǒng)，其特征在于，根據(jù)打撈對(duì)象規(guī)格及浮態(tài)情況選擇不同的抓取模塊，在目視或視覺引導(dǎo)系統(tǒng)的輔助下，通過遙控水下本體動(dòng)作完成對(duì)打撈對(duì)象的對(duì)位、捕捉、攜帶回游及起吊回收。