[發明專利]車輛控制系統

在審

• 申請號: 202011253985.0
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112810628A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 田中信;巖本貴之;藤田和幸;原田將弘
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/08
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 段承恩;楊光軍

提供一種能夠實現對自動駕駛中的車輛的預防安全控制的最佳化的車輛控制系統。車輛控制系統具備生成用于自動駕駛的目標軌跡的第一控制裝置、和以使得車輛追隨目標軌跡的方式執行車輛行駛控制的第二控制裝置。在自動駕駛過程中，第二控制裝置控制車輛行駛控制的控制量即行駛控制量，取得駕駛環境信息，基于駕駛環境信息執行進行對行駛控制量的介入的預防安全控制。第一控制裝置包括存儲有介入抑制區域的信息的存儲裝置，在自動駕駛過程中，在車輛在介入抑制區域行駛的情況下，對第二控制裝置輸出針對預防安全控制的抑制指示。并且，第二控制裝置在接收到抑制指示的情況下，抑制預防安全控制的對行駛控制量的介入。

技術領域

本發明涉及控制進行自動駕駛的車輛的車輛控制系統。

背景技術

在專利文獻1中公開了一種與以使得車輛沿到目的地的路徑進行行駛的方式至少自動地控制車輛的操舵的車輛控制裝置相關的技術。另外，在專利文獻2中公開了一種與預碰撞安全系統(PCS)相關的技術。在該技術的預碰撞安全系統中，事先對無法躲避碰撞這一車輛的狀況進行判斷，提前使安全裝備工作，由此實現減輕碰撞傷害的功能。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：國際公開第2017/141396號

專利文獻2：日本特開2006-1369號公報

發明內容

發明所要解決的課題

考慮將像專利文獻2的預碰撞安全系統那樣事先對車輛的周圍的駕駛環境進行判斷并進行對車輛行駛控制的控制量的介入的預防安全控制應用于專利文獻1那樣的進行自動駕駛控制的車輛的情況。在基于自動駕駛控制的自動駕駛過程中，以追隨所生成的目標軌跡的方式對車輛的操舵、加速以及減速進行控制。

例如，在用于商用車輛的人的上下車地點處，有時等候的乘客站在路邊(路肩)。這樣的等候場所的乘客與站在人行橫道旁邊的人不同，可以說是之后向道路行進的可能性極低的人。然而，在自動駕駛控制中，在車輛沿使車輛靠近這樣的上下車地點的路側的軌跡行駛的情況下，有可能在預防安全控制中將等候的乘客識別為回避對象而進行對控制量的介入。因此，若在預測到實質的安全的特定的區域中以與其他區域相同的基準來容許預防安全控制的介入，則可能會妨礙車輛的順暢的行駛。像這樣，對于自動駕駛中的預防安全控制，存在進行與其行駛區域相應的靈活的應對的余地。

本發明是鑒于上述那樣的課題而做出的，目的在于提供一種能夠實現針對自動駕駛中的車輛的預防安全控制的最佳化的車輛控制系統。

用于解決課題的技術方案

為了解決上述的課題，第1發明應用于控制能夠執行自動駕駛的車輛的車輛控制系統。車輛控制系統具備第一控制裝置和第二控制裝置，所述第一控制裝置基于車輛的行駛計劃生成用于自動駕駛的目標軌跡，所述第二控制裝置以使得車輛追隨目標軌跡的方式執行對車輛的操舵、加速以及減速進行控制的車輛行駛控制。第二控制裝置構成為，在自動駕駛過程中，控制車輛行駛控制的控制量即行駛控制量，取得表示車輛的周圍的駕駛環境的駕駛環境信息，基于駕駛環境信息，執行進行對行駛控制量的介入的預防安全控制，以預防或避免車輛與障礙物的碰撞。另外，第一控制裝置包括存儲有表示抑制預防安全控制的對行駛控制量的介入的地理區域的介入抑制區域的信息的存儲裝置。第一控制裝置構成為，在自動駕駛過程中，在車輛在介入抑制區域行駛的情況下，對第二控制裝置輸出針對預防安全控制的抑制指示。并且，第二控制裝置構成為，在接收到抑制指示的情況下，抑制預防安全控制的對行駛控制量的介入。

在第2發明中，在第1發明的基礎上還具備以下的特征。

第二控制裝置構成為，在預防安全控制中，在接收到抑制指示的情況下，禁止預防安全控制的工作。

在第3發明中，在第1發明的基礎上還具備以下的特征。