[發明專利]車輛控制系統

在審

• 申請號: 202011253985.0
• 申請日: 2020-11-11
• 公開（公告）號: CN112810628A
• 公開（公告）日: 2021-05-18
• 發明（設計）人: 田中信;巖本貴之;藤田和幸;原田將弘
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/08
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 段承恩;楊光軍

1.一種車輛控制系統，控制能夠執行自動駕駛的車輛，

所述車輛控制系統的特征在于，

具備第一控制裝置和第二控制裝置，

所述第一控制裝置基于車輛的行駛計劃生成用于所述自動駕駛的目標軌跡，

所述第二控制裝置以使得所述車輛追隨所述目標軌跡的方式執行對所述車輛的操舵、加速以及減速進行控制的車輛行駛控制，

所述第二控制裝置構成為，在所述自動駕駛過程中，控制所述車輛行駛控制的控制量即行駛控制量，取得表示所述車輛的周圍的駕駛環境的駕駛環境信息，基于所述駕駛環境信息，執行進行對所述行駛控制量的介入的預防安全控制，以預防或避免所述車輛與障礙物的碰撞，

所述第一控制裝置包括存儲有表示抑制所述預防安全控制的對所述行駛控制量的介入的地理區域的介入抑制區域的信息的存儲裝置，所述第一控制裝置構成為，在所述自動駕駛過程中，在所述車輛在所述介入抑制區域行駛的情況下，對所述第二控制裝置輸出針對所述預防安全控制的抑制指示，

所述第二控制裝置構成為，在接收到所述抑制指示的情況下，抑制所述預防安全控制的對所述行駛控制量的介入。

2.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述第二控制裝置構成為，在所述預防安全控制中，在接收到所述抑制指示的情況下，禁止所述預防安全控制的工作。

3.根據權利要求1所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述第二控制裝置構成為，在所述預防安全控制中，在接收到所述抑制指示的情況下，與沒有接收到所述抑制指示的情況相比，使所述預防安全控制的工作定時延遲。

4.根據權利要求1～3中任一項所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述車輛包括向停車場所停車的商用車輛，

所述目標軌跡包括向所述停車場所停車的軌跡，

所述介入抑制區域包括所述停車場所周圍的特定區域。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的車輛控制系統，其特征在于，

所述目標軌跡包括面向因特定障礙物而形成的死角區域的軌跡，

所述介入抑制區域包括所述死角區域周圍的特定區域。

6.一種車輛控制系統，控制能夠執行自動駕駛的車輛，

所述車輛控制系統的特征在于，

具備第一控制裝置和第二控制裝置，

所述第一控制裝置基于車輛的行駛計劃生成用于所述自動駕駛的目標軌跡，

所述第二控制裝置以使得所述車輛追隨所述目標軌跡的方式執行對所述車輛的操舵、加速以及減速進行控制的車輛行駛控制，

所述第二控制裝置構成為，在所述自動駕駛過程中，控制所述車輛行駛控制的控制量即行駛控制量，取得表示所述車輛的周圍的駕駛環境的駕駛環境信息，基于所述駕駛環境信息，執行進行對所述行駛控制量的介入的預防安全控制，以預防或避免所述車輛與障礙物的碰撞，

所述目標軌跡包括通過設置有信號機的帶信號機的交叉路口的軌跡，

所述第一控制裝置包括存儲有抑制所述預防安全控制的對所述行駛控制量的介入的地理區域即介入抑制區域的信息的存儲裝置，

所述第一控制裝置構成為，在所述自動駕駛過程中，在通過所述帶信號機的交叉路口的情況下，在所述車輛在所述介入抑制區域行駛且所述信號機為表示優先行駛的顯示的情況下，對所述第二控制裝置輸出抑制指示，

所述第二控制裝置構成為，在接收到所述抑制指示的情況下，抑制所述預防安全控制的對所述行駛控制量的介入。