[發(fā)明專利]車輛行駛的控制方法、終端以及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011252196.5
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112436960A
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙靖;崔佩佩;李志娟;孫麗群;陳依群
• 申請（專利權(quán)）人: 鵬城實(shí)驗(yàn)室
• 主分類號: H04L12/24
• 分類號: H04L12/24;H04L29/08;H04W4/40;G08G1/16
• 代理公司: 深圳市世紀(jì)恒程知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所 44287
• 代理人: 關(guān)向蘭

1.一種車輛行駛的控制方法，其特征在于，所述車輛行駛的控制方法包括以下步驟：

將目標(biāo)車輛的行駛數(shù)據(jù)輸入預(yù)設(shè)的車輛移動(dòng)仿真模型中，獲取所述目標(biāo)車輛在所述車輛移動(dòng)仿真模型中的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)，其中，所述行駛數(shù)據(jù)包括車輛所在位置的道路信息以及車輛信息中的至少一種，所述車輛移動(dòng)仿真模型基于微觀道路仿真器生成的仿真車輛信息和仿真道路信息中的至少一種參數(shù)進(jìn)行修正訓(xùn)練生成的；

獲取所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)，所述節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)包括節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)、節(jié)點(diǎn)移動(dòng)速度和節(jié)點(diǎn)移動(dòng)加速度中的至少一種；

根據(jù)所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)輸出所述目標(biāo)車輛的控制信息。

2.如權(quán)利要求1所述的車輛行駛的控制方法，其特征在于，所述車輛信息包括位置、速度、加速度、車輛類型和車輛間距中的至少一種。

3.如權(quán)利要求1所述的車輛行駛的控制方法，其特征在于，所述車輛移動(dòng)仿真模型采用以下步驟訓(xùn)練生成：

采集多條道路信息，以所述道路信息中的街道作為邊、以所述道路信息中的道路交叉口作為點(diǎn)形成路網(wǎng)信息；

根據(jù)所述道路信息、所述道路信息對應(yīng)的行駛規(guī)則以及車輛數(shù)量對各個(gè)車輛的行駛路徑進(jìn)行規(guī)劃，形成車流信息；

對所述路網(wǎng)信息和所述車流信息結(jié)合仿真后生成仿真參數(shù)，將所述仿真參數(shù)關(guān)聯(lián)綁定到網(wǎng)絡(luò)仿真器創(chuàng)建的各個(gè)網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)中，以生成所述車輛移動(dòng)仿真模型，所述仿真參數(shù)包括仿真道路信息和仿真車輛信息。

4.如權(quán)利要求1所述的車輛行駛的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)輸出所述目標(biāo)車輛的控制信息的步驟包括：

所述控制信息包括車輛的目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)，所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)與所述目標(biāo)車輛的行駛數(shù)據(jù)不匹配時(shí)，獲取與所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)匹配的目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)，以使所述目標(biāo)車輛按照所述目標(biāo)行駛數(shù)據(jù)運(yùn)行；

或者，根據(jù)所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)以及與所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)相鄰的其它節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)輸出所述目標(biāo)車輛的控制信息。

5.如權(quán)利要求4所述的車輛行駛的控制方法，其特征在于，所述控制信息包括運(yùn)行路線規(guī)劃信息，所述根據(jù)所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)以及與所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)相鄰的其它節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)輸出所述目標(biāo)車輛的控制信息的步驟包括：

根據(jù)所述節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)車輛所在的道路信息以及所在道路的車輛數(shù)量；

根據(jù)所述道路信息以及所述車輛數(shù)量生成并輸出運(yùn)行線路規(guī)劃信息。

6.如權(quán)利要求5所述的車輛行駛的控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述道路信息以及所述車輛數(shù)量生成并輸出運(yùn)行路線規(guī)劃信息的步驟包括：

獲取當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)；

根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)間點(diǎn)、所述道路信息以及所述車輛數(shù)量生成并輸出運(yùn)行規(guī)劃線路信息。

7.如權(quán)利要求4所述的車輛行駛的控制方法，其特征在于，所述控制信息包括預(yù)警提示信息，所述根據(jù)所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)以及所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)相鄰的其它節(jié)點(diǎn)的節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)輸出所述目標(biāo)車輛的控制信息的步驟包括：

根據(jù)所述節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)確定所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)與所述其它節(jié)點(diǎn)之間的間距；

根據(jù)所述間距輸出預(yù)警提示信息。

8.如權(quán)利要求7所述的車輛行駛的控制方法，其特征在于，所述預(yù)警提示信息包括：加速、減速、變道以及剎車中的至少一種。

9.一種終端，其特征在于，所述終端包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運(yùn)行的車輛控制程序，所述車輛控制程序被所述處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的車輛行駛的控制方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)包括：存儲有車輛控制程序，所述車輛控制程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項(xiàng)所述的車輛行駛的控制方法的步驟。