[發(fā)明專利]邊緣揀選方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011249250.0
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112374010B
• 公開（公告）日: 2023-03-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 沈崗;龍洪鋒;龍世增;蔣剛;林祥春
• 申請（專利權(quán)）人: 盈合（深圳）機器人與自動化科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 上海波拓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31264
• 代理人: 張媛

1.一種邊緣揀選方法，其特征在于，所述邊緣揀選方法包括：

訂單管理單元將待揀選物品清單發(fā)送至倉儲調(diào)度單元；

所述倉儲調(diào)度單元獲取各邊緣揀選單元對應(yīng)的貨架端，并根據(jù)所述待揀選物品清單獲取待揀選物品所在貨架端以及在所述貨架端的具體位置；

所述倉儲調(diào)度單元根據(jù)所述各邊緣揀選單元對應(yīng)的貨架端、待揀選物品所在貨架端以及在貨架端上的具體位置生成揀選調(diào)度方案，并根據(jù)所述調(diào)度方案向至少一個邊緣揀選單元發(fā)送揀選調(diào)度命令，所述揀選調(diào)度命令包括所述待揀選物品清單中的至少一個待揀選物品；

所述邊緣揀選單元移動至所述貨架端上待揀選物品所在位置，并獲取所述貨架端上各物品的標(biāo)識信息，將所述各物品的標(biāo)識信息與待揀選物品標(biāo)識信息進(jìn)行對比，在兩者一致時，確認(rèn)相應(yīng)物品為所述待揀選物品，所述邊緣揀選單元包括揀選控制系統(tǒng)、揀選執(zhí)行設(shè)備及揀選緩存設(shè)備；

所述揀選控制系統(tǒng)根據(jù)所述揀選調(diào)度命令控制所述揀選執(zhí)行設(shè)備在所述貨架端揀選所述待揀選物品，并將揀選到的物品存儲于所述揀選緩存設(shè)備中；

其中，所述揀選控制系統(tǒng)根據(jù)所述揀選調(diào)度命令控制所述揀選執(zhí)行設(shè)備在指定貨架端揀選所述揀選調(diào)度命令對應(yīng)的物品，并將揀選到的物品存儲于所述揀選緩存設(shè)備中的步驟包括：

所述邊緣揀選單元根據(jù)AI視覺算法輔助對貨架端的物品進(jìn)行識別、定位、拾取操作；

所述AI視覺算法包括AI模型訓(xùn)練方法；

所述AI模型訓(xùn)練方法，通過采集物品存儲圖像數(shù)據(jù)并做標(biāo)注后形成訓(xùn)練集、測試集數(shù)據(jù)，根據(jù)所述訓(xùn)練集數(shù)據(jù)獲取AI模型，并結(jié)合所述測試集數(shù)據(jù)進(jìn)行模型測試，擇優(yōu)篩選出AI模型；

再根據(jù)所述AI模型進(jìn)行推理，以輔助完成對所述待揀選物品清單對應(yīng)物品的識別、定位、拾取操作。

2.如權(quán)利要求1所述的邊緣揀選方法，其特征在于，所述倉儲調(diào)度單元獲取各邊緣揀選單元對應(yīng)的貨架端，并根據(jù)所述待揀選物品清單獲取待揀選物品所在貨架端以及在所述貨架端的具體位置的步驟包括：

所述倉儲調(diào)度單元向各邊緣揀選單元發(fā)送揀選任務(wù)狀態(tài)查詢請求；

所述邊緣揀選單元在接收到所述揀選任務(wù)狀態(tài)查詢請求時，獲取揀選緩存設(shè)備的存儲狀態(tài)信息，并將所述存儲狀態(tài)信息和任務(wù)路線信息發(fā)送至所述倉儲調(diào)度單元。

3.如權(quán)利要求2所述的邊緣揀選方法，其特征在于，所述倉儲調(diào)度單元根據(jù)所述各邊緣揀選單元對應(yīng)的貨架端、待揀選物品所在貨架端以及在貨架端上的具體位置生成揀選調(diào)度方案，并根據(jù)所述調(diào)度方案向至少一個邊緣揀選單元發(fā)送揀選調(diào)度命令的步驟包括：

所述倉儲調(diào)度單元根據(jù)所述貨架端位置、邊緣揀選單元的實時位置、存儲狀態(tài)信息以及任務(wù)路線信息生成揀選調(diào)度方案。

4.如權(quán)利要求1所述的邊緣揀選方法，其特征在于，訂單管理單元將待揀選物品清單發(fā)送至倉儲調(diào)度單元的步驟之前包括：

所述訂單管理單元接收至少一個物品訂單，并根據(jù)所述至少一個物品訂單生成所述待揀選物品清單。