[發(fā)明專利]對象的位置確定方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011248542.2
• 申請日: 2020-11-10
• 公開（公告）號: CN112379384A
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李斌;吳天桂;華濱;華樂;來超良
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江華消科技有限公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/04;G08C17/02
• 代理公司: 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240
• 代理人: 趙靜

1.一種對象的位置確定方法，其特征在于，包括：

在確定目標區(qū)域內(nèi)存在第一對象的情況下，確定目標探測設(shè)備與所述第一對象之間的目標距離；

根據(jù)所述目標探測設(shè)備在所述目標區(qū)域內(nèi)的第一位置和所述目標距離，確定所述第一對象的第二位置；

根據(jù)所述第二位置確定目標路徑，以指示第二對象通過所述目標路徑對所述目標區(qū)域內(nèi)的第一對象實施目標操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標探測設(shè)備在所述目標區(qū)域內(nèi)的第一位置和所述目標距離，確定所述第一對象的第二位置，包括：

確定所述目標探測設(shè)備發(fā)射的探測信號的投影坐標與橫坐標的夾角θ；

根據(jù)所述夾角θ確定所述第二位置的第一坐標x_j和第二坐標y_j。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述目標探測設(shè)備發(fā)射的探測信號的投影坐標與橫坐標的夾角θ，包括：

通過以下公式確定θ：

其中，n是所述目標探測設(shè)備當前第n個周期發(fā)射探測信號，n是大于0的整數(shù)，t是所述目標探測設(shè)備發(fā)射探測信號的總時長，T₀是所述目標探測設(shè)備發(fā)射探測信號的周期時長。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標探測設(shè)備在所述目標區(qū)域內(nèi)的第一位置和所述目標距離，確定所述第一對象的第二位置，包括：

通過以下公式確定所述第二位置的第三坐標z_j：

z_j＝rcosα+z_i

其中，z_i是第一位置的第三坐標，r為所述目標距離，α是根據(jù)所述第一位置與所述第二位置之間的圓錐曲面方程得到的。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，根據(jù)所述第一位置與所述第二位置之間的圓錐曲面方程得到α，包括：

確定所述第一位置(x_i,y_i,z_i)與所述第二位置(x_j,y_j,z_j)之間的圓錐曲面方程為：

[(x_j-x_i)²+(y_j-y_i)²]cot²α＝(z_j-z_i)²。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述夾角θ確定所述第二位置的第一坐標x_j和第二坐標y_j，包括：

通過以下公式確定所述第二位置的第二位置的第一坐標x_j和第二坐標y_j：

其中，z_j是所述第二位置的第三坐標，θ是所述目標探測設(shè)備發(fā)射的探測信號的投影坐標與橫坐標的夾角，x_j是第二位置的第一坐標，y_j是第二位置的第二坐標。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在確定目標區(qū)域內(nèi)存在第一對象的情況下，確定目標探測設(shè)備與所述第一對象之間的目標距離，包括：

在接收到報警信息的情況下，喚醒所述目標探測設(shè)備中的目標傳感器，通過所述目標傳感器確定所述目標區(qū)域內(nèi)檢測所述目標區(qū)域內(nèi)是否存在所述第一對象；

在確定存在的情況下，通過所述目標傳感器檢測所述目標探測設(shè)備與所述第一對象之間的目標距離。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在接收到報警信息的情況下，喚醒所述目標探測設(shè)備中的無線通訊模塊；

通過所述目標區(qū)域內(nèi)的多個無線通訊模塊構(gòu)建無線網(wǎng)絡(luò)；

通過所述無線網(wǎng)絡(luò)將所述第二位置和/或所述目標路徑發(fā)送至所述第二對象。